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龙图腾网获悉济南博观智能科技有限公司申请的专利一种高空抛物检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211693871.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种高空抛物检测方法、装置、设备及介质是由齐凡;谢会斌;李聪廷设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高空抛物检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种高空抛物检测方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：利用Sobel算子获得本帧高空抛物图像和上一帧高空抛物图像之间梯度帧差图像，基于梯度帧差图像设置检测阈值得到用于本帧高空抛物图像的高斯背景建模算法；利用高斯背景建模算法对本帧高空抛物图像进行高空抛物检测以设定本帧参考检测框，基于梯度帧差图像排除本帧参考检测框中的本帧误检检测框得到本帧排除后检测框；基于预设匹配代价函数，从本帧排除后检测框中选取与本帧预测框匹配的本帧参考检测框；确定本帧参考检测框对应的本帧参考抛物，通过过滤单元排除本帧参考抛物中的无效抛物得到本帧目标抛物。本申请可以提高高空抛物检测的准确性。

本发明授权一种高空抛物检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种高空抛物检测方法，其特征在于，包括： 利用Sobel算子获得本帧高空抛物图像和上一帧高空抛物图像之间的梯度帧差图像，并基于所述梯度帧差图像设置检测阈值以得到用于所述本帧高空抛物图像的高斯背景建模算法； 利用所述高斯背景建模算法对所述本帧高空抛物图像进行高空抛物检测以设定可能为高空抛物的物体对应的本帧临时检测框，并基于所述梯度帧差图像排除所述本帧临时检测框中的本帧误检检测框得到本帧排除后检测框； 基于预设匹配代价函数，从所述本帧排除后检测框中选取出与本帧预测框相匹配的本帧参考检测框；所述本帧预测框为根据上一帧目标检测框预测得到的上一帧目标抛物在本帧的检测框；所述上一帧目标检测框为所述上一帧目标抛物对应的检测框； 确定所述本帧参考检测框对应的本帧参考抛物，并通过过滤单元排除所述本帧参考抛物中的无效抛物得到本帧目标抛物； 其中，所述基于预设匹配代价函数，从所述本帧排除后检测框中选取出与本帧预测框相匹配的本帧参考检测框，包括： 以本帧预测框的中心点为圆心，以参考距离为半径得到目标圆；所述参考距离为上一帧目标检测框与所述本帧预测框之间的预测距离和常量t之和； 排除不与所述目标圆相交的所述本帧排除后检测框得到本帧候选检测框； 基于预设匹配代价函数，计算所述本帧候选检测框与所述本帧预测框之间的匹配距离，并将所述匹配距离中的最小距离对应的所述本帧候选检测框选取为与所述本帧预测框相匹配的本帧参考检测框； 其中，所述预设匹配代价函数为： ； 所述预设匹配代价函数包括第一函数和第二函数；所述第一函数为： ； 所述第二函数为： ； 其中，所述为所述本帧预测框；所述为所述本帧候选检测框；所述为所述目标帧目标检测框；所述为所述上一帧目标检测框；所述为第一距离，也即所述本帧候选检测框与所述本帧预测框之间IOU距离；所述为第二距离；所述为所述本帧候选检测框、所述上一帧目标检测框和目标帧目标检测框的中心点组成的目标角度；所述为控制角度函数伸缩系数；所述为角度权值函数，计算得到所述目标角度对应的角度权值；所述为所述本帧候选检测框与所述本帧预测框之间的第一欧氏距离；所述为所述上一帧目标检测框与所述本帧预测框之间的第二欧氏距离；所述为常量；所述和所述为调和系数；所述为所述本帧候选检测框与所述本帧预测框之间的匹配距离。

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