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龙图腾网获悉畅加风行(苏州)智能科技有限公司申请的专利面向复杂港口环境的多传感器融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211604925.8，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权面向复杂港口环境的多传感器融合定位方法是由张雪峰;孙忠平;殷嘉伦设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向复杂港口环境的多传感器融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向复杂港口环境的多传感器融合定位方法，包括：S1，进行多传感器坐标系统一；S2，提取有GPS信号且结构丰富环境下的约束；S3，提取无GPS信号但结构丰富环境下的约束；S4，提取无GPS信号且结构退化环境下的约束；S5，建立面向不同传感器的非线性融合定位框架，融合不同环境下通过不同传感器获取的所有非线性约束。该方法实现了在场景特征变换、环境变换情况下车辆无缝链接定位的问题，有效减少了线性化的误差，解决了结构退化环境下的定位问题。

本发明授权面向复杂港口环境的多传感器融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂港口环境的多传感器融合定位方法，包括以下步骤： S1，进行多传感器坐标系统一：构建的地图基于世界坐标系车辆坐标系基于LiDAR坐标系，通过变换矩阵将LiDAR里程仪的定位结果转换到世界坐标系中，并通过SVD分解方法将LiDAR坐标系与GPS坐标系之间的变换矩阵分解为旋转矩阵和平移矩阵 S2，提取有GPS信号且结构丰富环境下的约束，包括以下分步骤： S21，通过GPS接收器获取GPS信号，转换为GPS定位因子： 当车辆行驶一定距离时，GPS传感器接收一组GPS数据，在k时刻的GPS定位因子定义如下： 其中是k时刻的GPS定位结果，包括车辆的x、y和z坐标；是k时刻车辆状态中的平移向量，也是车辆位置，为未知量，包括车辆的x、y和z坐标；用协方差矩阵对定位因子进行加权，设计如下： 其中，是GPS定位在x、y和z方向上的权重，均为标量，由x、y和z方向上的GPS定位精度和GPS定位状态确定； S22，利用激光雷达传感器进行SLAM定位，获取单位时间内的相对位姿因子： 基于LOAM中提出的LiDAR里程法，获得连续的LiDAR帧k和k+1之间的相对位姿测量值[ΔαΔβ]，其中时刻的相对位姿因子定义为： 其中是k-1、k时刻车辆状态中的平移向量；是k-1、k时刻车辆状态中的旋转向量，均为未知量；是世界坐标系和激光雷达坐标系之间的旋转矩阵，由S1中计算的旋转矩阵代替；用协方差矩阵对相对姿态因子进行加权； S3，提取无GPS信号但结构丰富环境下的约束； S4，提取无GPS信号且结构退化环境下的约束； S5，建立面向不同传感器的非线性融合定位框架，融合不同环境下通过不同传感器获取的所有非线性约束： 其中，当GPS有信号时，a1＝1,a3＝0，否则，a1＝0,a3＝1； 当处在结构丰富环境时，a0＝1,a2＝0，否则，a0＝0,a2＝1； 利用因子图原理求解上式，获取所有约束因子最小情况下的车辆状态

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