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龙图腾网获悉北京航天自动控制研究所申请的专利一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211470651.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法及系统是由王硕;郑智辉;唐波;闫威;董昊天;郭宸瑞;李钊;朱泽林;武鹏;张海荣;徐振涛;杨柏胜;韦海萍;邵学辉;闫涛;许敏;亓欣媛;熊寸平;杨威;徐立冬;张田甜设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法及系统，涉及视觉和深度学习技术领域。以在吊具下落乃至遮挡下方时，准确识别、定位受遮挡物体在遮挡前的位置。该方法包括：基于Yolov5x视觉检测网络对视频帧进行检测，获得检测结果；基于DeepSort算法和重识别算法，对检测结果进行跟踪预测，获得跟踪预测结果，基于检测结果和跟踪预测结果之间的相似度，对跟踪预测结果进行标记；将跟踪预测结果投影到小车架摄像机拍摄画面所在平面，获取小车架摄像机视角下投影过去的跟踪预测结果；根据吊具尺寸计算吊具出现在小车架摄像机视角下的吊具地面投影区域，判断有无防砸风险，并向岸桥发送告警信息。所述岸桥岸侧作业吊具下防砸系统应用于岸桥岸侧作业吊具下防砸方法。

本发明授权一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法，其特征在于，包括： 步骤1：在位于岸桥吊具两侧的司机室底部和小车架底部各设置一台对地照射的摄像机，以获取岸桥吊具下方区域视频数据； 步骤2：将所述岸桥吊具下方区域视频数据解码为视频帧，基于Yolov5x视觉检测网络对所述视频帧进行检测，获得检测结果； 步骤3：基于DeepSort算法和重识别算法，对所述检测结果进行跟踪预测，获得跟踪预测结果，基于所述检测结果和所述跟踪预测结果之间的相似度，对所述跟踪预测结果进行标记； 步骤4：将所述跟踪预测结果投影到小车架摄像机拍摄画面所在平面，获取小车架摄像机视角下投影过去的跟踪预测结果； 步骤5：根据吊具尺寸计算吊具出现在小车架摄像机视角下的吊具地面投影区域，若投影的跟踪预测结果的中心点落在吊具地面投影区域，则判断为有防砸风险，向岸桥发送告警信息； 所述步骤3包括： 步骤3.1：基于卡尔曼滤波对所述检测结果中检测物体的运动轨迹进行跟踪预测，获得跟踪预测结果，根据马氏距离和余弦距离计算所述检测结果和所述跟踪预测结果之间的第一相似度，并对所述第一相似度进行判断； 步骤3.2：若所述第一相似度小于或等于所述第一相似度阈值，则获取所述检测结果中未匹配的检测物体，获取所述跟踪预测结果中未匹配的跟踪物体，根据余弦距离计算所述未匹配的检测物体的特征向量与所述未匹配的跟踪物体的特征向量之间的第二相似度，并对所述第二相似度进行判断， 若所述第二相似度大于第二相似度阈值，则所述未匹配的检测物体与所述未匹配的跟踪物体匹配为同一物体，所述跟踪预测结果标记为已匹配跟踪；若所述第二相似度小于或等于所述第二相似度阈值，则所述未匹配的检测物体作为备选的新跟踪物体，所述跟踪预测结果标记为新跟踪； 步骤3.3：若所述第一相似度小于或等于所述第一相似度阈值，则获取所述跟踪预测结果中未匹配的跟踪物体，判断所述未匹配的跟踪物体是否在岸桥吊具附近，若是，则所述未匹配的跟踪物体为遮挡的跟踪物体，所述跟踪预测结果标记为遮挡跟踪，否则，所述未匹配的跟踪物体为备选跟丢的物体，所述跟踪预测结果标记为丢失跟踪。

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