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龙图腾网获悉南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司申请的专利一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116002065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211550004.8，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法是由王超;叶凯玉;姚家琛;朱家洲;张前进;李鸿向;于洋;邬倩云设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法，包括：在移动端和固定端舱段的侧面粘贴测量点，对接端面的定位销及定位孔处放置带有端面测量点的工装；获取移动端及固定端的侧面及端面测量点在世界坐标系下的三维点坐标；分别将测量移动端及固定端所获得的两组点集的坐标系原点转换至舱段端面圆心，转换后的三维点坐标及标定矩阵保存至系统数据库中，三维点坐标与舱段编号具有一一对应关系；待对接舱段到达对接工位，获取移动端及固定端侧面图像，识别固定端、移动端的侧面测量点，结合侧面测量点的三维空间坐标，解算移动端与固定端之间的相对位姿偏差。本发明靶标布置位置灵活，坐标转换环节少，测量精度高，简单可靠。

本发明授权一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法，其特征在于，包括步骤： 步骤1，在移动端和固定端舱段的侧面粘贴测量点，对接端面的定位销及定位孔处放置带有端面测量点的工装； 步骤2，获取移动端及固定端的侧面及端面测量点在世界坐标系下的三维点坐标； 步骤3，对侧面及端面测量点进行标定，即分别将测量移动端及固定端所获得的两组点集的坐标系原点转换至舱段端面圆心，转换后的三维点坐标及标定矩阵保存至系统数据库中，三维点坐标与舱段编号具有一一对应关系； 步骤4，待对接舱段到达对接工位，获取移动端及固定端侧面图像，识别固定端、移动端的侧面测量点，结合侧面测量点的三维空间坐标，解算移动端与固定端之间的相对位姿偏差； 所述步骤3包括：对舱段侧面测量点及舱段端面测量点间相对位置进行标定，固定端的侧面测量点与端面测量点保存在同一坐标系下，移动端的侧面测量点与端面测量点保存在同一坐标系下，两坐标系均建立在对接端面圆心处，当两对接端面贴合时，两坐标系重合； 所述步骤3中将测量移动端及固定端所获得的两组点集的坐标系原点转换至舱段端面圆心具体包括： 另固定端侧面和端面测量点坐标值，其中为端面测量点坐标值，、、...为侧面测量点坐标值，侧面测量点与端面测量点坐标值在同一世界坐标系下； 将测量点坐标P的坐标系原点转移至固定端舱段端面圆心，取、连线的中点作为原点，方向为X轴正方向，方向为Y轴正方向，两者叉乘得到Z轴方向向量，建立圆心坐标系，其中为固定端测量坐标系原点对于舱段端面圆心的旋转矩阵，为固定端测量坐标系原点对于舱段端面圆心的平移向量； 则固定端测量点坐标P在圆心坐标系下为，即标定矩阵； 重复所述方法获取移动端舱段测量点在移动端舱段圆心坐标系下的标定矩阵； 所述步骤4具体包括： 对接开始后，相机拍摄对接舱段侧面靶标位置，获取图片，提取图片中四个共线的测量点，根据标定后测量点的交比不同，识别并区分固定端侧面测量点与移动端侧面测量点； 根据转换的测量点的三维空间坐标以及图像中的投影坐标，获取相机坐标系与测量点坐标系转换的齐次矩阵； 建立调姿机构坐标系； 根据齐次矩阵将相机坐标系转换到圆心坐标系，再将圆心坐标系转换到调姿机构坐标系，圆心坐标系和调姿机构坐标系分别表示为、，通过对进行平移、旋转使之与重合，即，求解获得两部分舱段在调姿机构坐标系中的偏差值，其中R为圆心坐标系相对于调姿机构坐标系的旋转矩阵，T为圆心坐标系相对于调姿机构坐标系的平移量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司，其通讯地址为：210006 江苏省南京市秦淮区正学路一号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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