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龙图腾网获悉广州市中海达测绘仪器有限公司申请的专利一种用于RTK终端的高频率解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310077147.X，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权一种用于RTK终端的高频率解算方法是由贺伟欣;张蔚;单弘煜;潘国富设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于RTK终端的高频率解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于RTK终端的高频率解算方法及系统，该方法包括以下步骤：设置高频和低频两个线程，根据待估计参数的时变特性，采用低频线程估计载波相位模糊度；根据低频线程解算结果，采用高频线程对观测模型进行修正，得到终端的位置参数；检测低频线程解算结果的数据更新事件，并发出相应的控制信号，对高频和低频线程进行调度。本发明，通过高低频双线程解算的方式，高频线程负责位置参数解算，低频线程负责模糊度解算，实现高频率RTK定位结果更新，通过时变参数和时不变参数估计方式的分离，减少单历元RTK计算耗时，降低全量参数估计的频率，提升解算效率并降低硬件负载。

本发明授权一种用于RTK终端的高频率解算方法在权利要求书中公布了：1.一种用于RTK终端的高频率解算方法，其特征在于，包括以下步骤： 设置高频和低频两个线程，根据待估计参数的时变特性，采用低频线程估计载波相位模糊度；根据低频线程解算结果，采用高频线程对观测模型进行修正，得到终端的位置参数； 检测低频线程解算结果的数据更新事件，并发出相应的控制信号，对高频和低频线程进行调度，具体步骤如下： 步骤211，在高频线程和低频线程第一次启动时，注册信号事件和信号处理函数； 步骤212，实时检测数据缓冲区内的数据更新事件； 步骤213，当检测到数据更新事件时，向低频线程发送线程挂起信号，挂起低频线程；向高频线程发送第一信号，第一信号处理函数接收第一信号后，恢复执行高频线程，高频解算模块从数据缓冲区获取更新的低频线程解算结果，对观测模型进行修正，待当前历元处理完成后挂起高频线程； 步骤214，向低频线程发送第二信号，第二信号处理函数接收第二信号后，恢复执行低频线程，低频解算模块估计载波相位模糊度，解算完成后将模糊度保存到数据缓冲区，产生数据更新事件，然后挂起低频线程； 步骤215，判断是否收到终端停止结算命令，如果未收到，转步骤212；否则结束结算。

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