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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116027376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310046441.4，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统是由潘树国;于慧振;高旺;赵庆;姜颖颖设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于抗差估计的RTKINS嵌入式实时组合定位系统，该抗差估计方法首先在模糊度固定解回代后的最小二乘模型基础上，利用验后残差进行双因子抗差处理以消除部分异常观测值的影响。然后，将所得RTK定位结果与INS进行松组合并在卡尔曼滤波更新过程中执行基于Huber等价权函数的抗差处理，该系统在传统组合导航系统上增加了双重抗差估计，增加了定位导航系统动态环境下的稳定性与可靠性。具有重要的工程应用价值。

本发明授权一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于抗差估计的RTKINS嵌入式实时组合定位系统，其特征在于： 硬件平台包括ARM核心板，ARM核心板连接串口通信模块、网络通信模块、卫星信号处理模块、电源模块、惯性模块，卫星信号处理模块外接GNSS天线；GNSS天线用于接收卫星信号，卫星信号经过卫星信号处理模块调制、解调得到RTCM格式的卫星数据；惯性模块提供加速度与角速度数据；电源模块为嵌入式平台的各个功能模块提供稳定的电压；串口通信模块用于嵌入式硬件平台与本地设备相关数据的通信，网络通信模块用于从网络实时获取基站数据； 选取FreeRTOS嵌入式操作系统作为设备的操作系统，基于此嵌入式平台的一种基于抗差估计的RTKINS实时组合定位系统的定位方法，包括以下步骤： 步骤1，使用载波伪距原始观测值数据解算模糊度，并通过LAMBDA算法固定模糊度； 步骤2，将固定后的模糊度回代，建立抗差模型，进行双因子抗差RTK； 包括： 步骤2-1，当RTK结果为固定解的时候，将固定的模糊度回代，计算残差以及其协方差阵； 步骤2-2，进行抗差处理，并计算双因子抗差之后的状态和残差； 其中步骤2-1包括： 步骤2-1-1将RTK计算固定的模糊度回代，得到观测方程： 1 其中表示双差观测值，表示双差观测方程系数矩阵，表示噪声向量，其中噪声的协方差阵用矩阵表示，无故障的情况下满足：，表示参数向量； 步骤2-1-2，计算状态估计和误差协方差阵 2 3 步骤2-1-3，进一步计算残差以及其协方差阵； 4 令，则 5 双因子抗差估计是通过构建等价权矩阵进行异常值处理，其计算相关观测值的方差-协方差阵和权重阵是对称正定的非对角矩阵；为方差因子； 步骤3，利用IMU数据与初始位置进行惯导系统的初始化，并根据惯导的机械编排计算得到下一时刻的位置，速度与姿态；然后根据随机系统模型，由INS误差传递模型得到误差传递方程，建立状态方程；利用RTK结果得到量测建立量测方程，进行卡尔曼滤波状态更新与量测更新； 步骤4，根据新息构建自适应抗差因子，更新卡尔曼滤波增益，得到卡尔曼滤波结果，对预测的位置进行反馈修正，输出高可靠组合导航结果； 包括： 步骤4-1，用新息构建检验统计量； 在卡尔曼滤波中，测量新息定义为状态预测值和当前测量值差的函数，表示为： 6 从理论上讲，量测新息为白噪声序列，服从均值为零的正态分布： 7 令，取检验统计量为则： 8 其中下标表示矩阵中对角线上的元素； 步骤4-2，通过Huber函数构建自适应因子； 构建自适应因子： 9 步骤4-3，计算卡尔曼滤波增益； 相比于传统的EKF，抗差卡尔曼滤波的原滤波增益更新为： 10 其中表示的是抗差卡尔曼增益； 最后根据抗差卡尔曼滤波进行状态解算，获得参数解；得到卡尔曼滤波结果之后，对预测的位置进行反馈修正，输出高可靠组合导航结果。

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