浙江零跑科技股份有限公司何云翔获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利位姿确定方法及相关装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116045976B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310111826.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权位姿确定方法及相关装置、电子设备和存储介质是由何云翔设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本位姿确定方法及相关装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种位姿确定方法及相关装置、电子设备和存储介质，位姿确定方法包括：基于惯性测量单元的状态量，构建卡尔曼滤波方程，并基于误差状态量，矫正惯性测量单元的状态量，得到惯性测量单元的目标状态量；基于目标状态量和点云采集器的点云数据之间的融合结果，确定是否更新里程计的位姿状态；响应于确定更新里程计的位姿状态，对卡尔曼滤波方程中第一观测量进行调整，得到新的卡尔曼滤波方程；基于新的卡尔曼滤波方程，预测得到新的误差状态量，并重新执行基于误差状态量，矫正惯性测量单元的状态量的步骤以及后续步骤，直至确定无需更新位姿状态为止，将最新位姿状态，作为里程计的目标位姿。上述方案，能够提高位姿状态的准确性。
本发明授权位姿确定方法及相关装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括： 基于惯性测量单元的状态量，构建卡尔曼滤波方程，并基于误差状态量，矫正所述惯性测量单元的状态量，得到所述惯性测量单元的目标状态量；其中，所述误差状态量基于所述卡尔曼滤波方程预测得到； 基于所述目标状态量和点云采集器的点云数据之间的融合结果，确定是否更新里程计的位姿状态； 响应于确定更新所述里程计的位姿状态，对所述卡尔曼滤波方程中第一观测量进行调整，得到新的卡尔曼滤波方程；其中，所述第一观测量表征所述卡尔曼滤波方程中所述惯性测量单元对应的观测量； 基于所述新的卡尔曼滤波方程，预测得到新的误差状态量，并重新执行所述基于误差状态量，矫正所述惯性测量单元的状态量的步骤以及后续步骤，直至确定无需更新所述位姿状态为止，将最新所述位姿状态，作为所述里程计的目标位姿。
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