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龙图腾网获悉三一机器人装备(西安)有限公司申请的专利切割轨迹检测方法、系统、工件、电子设备及计算机介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310079688.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权切割轨迹检测方法、系统、工件、电子设备及计算机介质是由彭英辉;牟清萍;王东升设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本切割轨迹检测方法、系统、工件、电子设备及计算机介质在说明书摘要公布了：本发明涉及工件加工技术领域，提供一种切割轨迹检测方法、系统、工件、电子设备及计算机介质，方法包括：获取工件待切割坡口实际轨迹的仿射轨迹；将轨迹距离大于第一预设距离阈值的仿射轮廓点确定为大距点；基于各轨迹距离的平均值以及中位数与第二预设距离阈值间的关系确定度量因子；基于度量因子确定大距点中的偏离点数量；基于偏离点数量确定实际轨迹是否合格。本发明用以解决现有技术中因采用将计算得到的实际轨迹的面积、尺寸等参数直接与预设的阈值比较，来确定生成的切割轨迹的偏差，所造成的容易对切割轨迹产生误判的缺陷，实现基于仿射轮廓点和预设轮廓点对生成的切割轨迹的准确判断，从而避免因切割轨迹错误导致切割废件产生。

本发明授权切割轨迹检测方法、系统、工件、电子设备及计算机介质在权利要求书中公布了：1.一种切割轨迹检测方法，其特征在于，包括： 获取对工件待切割坡口的实际轨迹进行仿射变换生成的仿射轨迹轮廓点集，包括： 分别确定旋转中心、第一旋转角和第二旋转角，旋转中心包括预设轨迹的旋转中心和实际轨迹的旋转中心，第一旋转角为预设轨迹轮廓点集中的设定轮廓点间的旋转角，第二旋转角为实际轨迹的设定轮廓点间的旋转角； 构建由第一旋转角的绝对值与第二旋转角的绝对值的差值组成的角差值集合； 基于所述角差值集合中小于预设角差阈值的值的个数和预设弧度阈值，分别确定所述预设轨迹的仿射变换旋转角和所述实际轨迹的仿射变换旋转角，所述预设弧度阈值为基于轨迹形状特点预设的弧度限值； 基于旋转中心，实际轨迹的仿射变换旋转角和预设轨迹的仿射变换旋转角，确定仿射变换矩阵； 基于仿射变换矩阵和所述实际轨迹的轮廓点，确定仿射轨迹的轮廓点，并构成仿射轨迹轮廓点集； 将仿射轨迹轮廓点集中轨迹距离大于第一预设距离阈值的仿射轮廓点确定为大距点，轨迹距离为各仿射轮廓点与预设轨迹轮廓点集中的各预设轮廓点间的距离； 基于各轨迹距离的平均值以及中位数与第二预设距离阈值间的关系，确定用于放大大距点的度量因子，包括： 在中位数大于第二预设距离阈值，且小于平均值时，将中位数作为度量因子； 在平均值大于第三预设距离阈值，且小于第二预设距离阈值时，将平均值作为度量因子； 在平均值小于第三预设距离阈值，或大于第四预设距离阈值时，将第三预设距离阈值作为度量因子，第四预设距离阈值大于第二预设距离阈值； 基于度量因子，确定各大距点中的偏离点的数量，包括： 将大距点与度量因子的比值作为距离度量； 将大于预设度量阈值的距离度量，作为偏离点； 确定偏离点的数量； 在数量大于预设数量时，确定实际轨迹为不合格轨迹，反之，则为合格轨迹。

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