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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利基于局部地图的置信度确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211434807.7，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于局部地图的置信度确定方法、装置、设备及存储介质是由曲旭中;丁文东;万国伟;白宇设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于局部地图的置信度确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于局部地图的置信度确定方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及无人驾驶技术和建图技术。具体实现方案为：确定多幅局部地图之间的相对位姿信息；相对位姿信息包括多幅局部地图在点云配准处理之前的初始相对位姿，和点云配准处理之后的当前相对位姿；根据相对位姿信息和点云数据，确定相对位姿误差；相对位姿误差包括初始相对位姿和当前相对位姿的相对位姿误差；根据初始相对位姿的相对位姿误差和当前相对位姿的相对位姿误差，确定置信度信息；置信度信息指示对多幅局部地图所进行的点云配准处理的精度。利用配准前后的相对位姿来考察点云配准结果的置信度，提高置信度确定精度，进而提高建图精度。

本发明授权基于局部地图的置信度确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于局部地图的置信度确定方法，包括： 确定至少两幅局部地图之间的相对位姿信息；其中，所述局部地图用于表示预设时间段内所采集的点云数据所构建的地图；所述相对位姿信息包括至少两幅局部地图在点云配准处理之前的初始相对位姿，以及至少两幅局部地图在点云配准处理之后的当前相对位姿； 根据所述相对位姿信息和所述局部地图中的点云数据，确定相对位姿误差；其中，所述相对位姿误差包括所述初始相对位姿的相对位姿误差和所述当前相对位姿的相对位姿误差； 根据所述初始相对位姿的相对位姿误差和所述当前相对位姿的相对位姿误差，确定置信度信息；其中，所述置信度信息用于指示对至少两幅局部地图所进行的点云配准处理的精度； 所述根据所述相对位姿信息和所述局部地图中的点云数据，确定相对位姿误差，包括： 根据所述局部地图中的点云数据，确定所述局部地图的点云数据微分熵；其中，所述点云数据微分熵用于表示对点云数据的微分熵的加和； 根据所述初始相对位姿和所述局部地图的点云数据微分熵，确定所述初始相对位姿的相对位姿误差；并根据所述当前相对位姿和所述局部地图的点云数据微分熵，确定所述当前相对位姿的相对位姿误差； 所述根据所述初始相对位姿和所述局部地图的点云数据微分熵，确定所述初始相对位姿的相对位姿误差，包括： 根据所述局部地图的点云数据微分熵和所述局部地图中的点云数据的数量，确定所述至少两幅局部地图之间的分离微分熵信息；其中，所述分离微分熵信息表征所述至少两幅局部地图的点云数据微分熵的加和与所述至少两幅局部地图中的点云数据的数量加和的比值； 根据所述初始相对位姿，对所述局部地图中的点云数据进行融合，得到第一融合点云数据； 根据所述第一融合点云数据和所述局部地图中的点云数据的数量，确定所述至少两幅局部地图之间的第一联合微分熵信息；其中，所述第一联合微分熵信息表征所述至少两幅局部地图在配准前的联合微分熵的大小； 根据所述分离微分熵信息和所述第一联合微分熵信息，确定所述初始相对位姿的相对位姿误差。

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