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龙图腾网获悉北京行远博见网络科技有限公司申请的专利二轮差速小车导航方法、装置、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211536524.3，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权二轮差速小车导航方法、装置、计算机设备及介质是由赵剑波设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本二轮差速小车导航方法、装置、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供二轮差速小车导航方法、装置、计算机设备及介质，包括：获取用户屏幕触点；基于屏幕触点，计算得到屏幕触点在二轮差速小车相机坐标系中的相机坐标；基于相机坐标，计算得到二轮差速小车在二轮差速小车相机坐标系中的行进旋转半径；基于行进旋转半径，计算得到二轮差速小车在世界坐标系中的行进路线，绘制得到在屏幕中导航路线。通过本发明，能够通过用户在屏幕上进行点触的方式控制二轮差速小车行进至触点所指的位置并渲染得到行进轨迹，最大程度上实现了与用户之间的交互，免去了用户多次调整二轮差速小车的繁琐，进一步提高了用户的使用体验。通过简单的点触操控即可控制二轮差速小车，大幅度降低了二轮差速小车的使用难度。

本发明授权二轮差速小车导航方法、装置、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种二轮差速小车导航方法，其特征在于，所述方法包括： 获取用户屏幕触点，所述屏幕触点用于表征在屏幕中二轮差速小车的目标行进地点； 基于所述屏幕触点，计算得到所述屏幕触点在所述二轮差速小车相机坐标系中的相机坐标； 基于所述相机坐标，计算得到所述二轮差速小车在所述二轮差速小车相机坐标系中的行进旋转半径； 基于所述行进旋转半径，计算得到所述二轮差速小车在世界坐标系中的行进路线，绘制得到在屏幕中所述二轮差速小车导航路线； 在基于所述屏幕触点，计算得到所述屏幕触点在所述二轮差速小车的相机坐标系中的相机坐标之前，所述方法还包括： 构建所述世界坐标系与所述相机坐标系之间转化的第一模型； 构建所述相机坐标系与图像坐标系之间转化的第二模型，所述图像坐标系用于表征在2D图像之中所述二轮差速小车行进轨迹； 构建所述图像坐标系与像素坐标系之间转化的第三模型，所述像素坐标系用于表征所述二轮差速小车在所述屏幕中的行进轨迹； 所述基于所述行进旋转半径，计算得到所述二轮差速小车在世界坐标系中的行进路线，绘制得到在屏幕中所述二轮差速小车导航路线，包括： 基于所述行进旋转半径，计算得到所述二轮差速小车在相机坐标系中的行进路线； 基于所述第一模型，将所述二轮差速小车在相机坐标系中的行进路线转化为所述二轮差速小车在世界坐标系中的行进路线； 基于第二模型及第三模型，将所述二轮差速小车在相机坐标系中的行进路线投影至屏幕，得到在屏幕中所述二轮差速小车导航路线；所述导航路线为利用canvas绘制的N-1段贝塞尔曲线； 将地面轨迹投影到屏幕中，结合二轮差速小车运行轨迹图，可得： ； 其中，、分别为图像坐标系的X轴正方向坐标、Y轴正方向坐标，θ为车前进方向与X轴的夹角，即姿态角，为图像与垂直方向的夹角，和为二轮差速小车两个车轮对应的线速度，L为两个车轮的中心距离。

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