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龙图腾网获悉三一智矿科技有限公司申请的专利道路边界的识别方法及装置、存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116189122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211728737.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路边界的识别方法及装置、存储介质、终端是由杨密栋;曹扬;唐晓;冯超设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路边界的识别方法及装置、存储介质、终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种道路边界的识别方法及装置、存储介质、终端，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于解决后向道路边界的识别精度较低的问题。主要包括获取目标车辆的路径规划数据及目标区域的点云数据，并对点云数据进行栅格化处理，得到每个栅格内点云的高度极值；基于每个栅格内点云的高度极值依次进行挡墙候选栅格提取、挡墙类别检测，并基于挡墙候选栅格、及与挡墙类别对应的挡墙点提取策略，提取得到挡墙点集合；基于挡墙点集合中挡墙点的聚类簇，确定至少一个方位的道路边界点数据，并将道路边界点数据发送至目标车辆的控制端，以使控制端基于道路边界点数据进行后向道路边界识别。主要用于识别矿区的道路边界。

本发明授权道路边界的识别方法及装置、存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种道路边界的识别方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的路径规划数据及所述目标车辆的后向监测雷达采集的目标区域的点云数据，并对所述点云数据进行栅格化处理，得到平面点云栅格中每个栅格内点云的高度极值； 基于所述路径规划数据、所述每个栅格内点云的高度极值依次进行挡墙候选栅格提取、挡墙类别检测，确定所述目标区域内的挡墙候选栅格及挡墙类别，并基于所述挡墙候选栅格、及与所述挡墙类别对应的挡墙点提取策略，提取得到挡墙点集合，包括：通过对所述挡墙候选栅格的第一参照点云进行平面拟合得到第一参照点云平面，并计算所述第一参照点云平面的法向量与所述目标车辆的平面之间的第一夹角； 基于所述第一夹角与预设夹角阈值的比对结果，从所述挡墙候选栅格中确定出挡墙栅格，包括：若所述挡墙类别为山体挡墙，则基于所述第一夹角与第一预设夹角阈值的比对结果确定挡墙栅格；若所述挡墙类别为非山体挡墙，则基于所述第一夹角与第二预设夹角阈值、第三预设夹角阈值的比对结果确定挡墙栅格，所述预设夹角阈值为基于所述挡墙类别确定的； 通过对所述挡墙栅格中每个扫描点的第二参照点云进行平面拟合得到第二参照点云平面，并计算所述第二参照点云平面的法向量与所述目标车辆车底平面之间的第二夹角； 基于所述第二夹角与所述预设夹角阈值的比对结果，确定出所述挡墙栅格中的挡墙点，并基于全部所述挡墙栅格中的挡墙点构建得到挡墙点集合； 基于所述挡墙点集合中挡墙点的聚类簇，确定至少一个方位的道路边界点数据，并将所述道路边界点数据发送至所述目标车辆的控制端，以使所述控制端基于所述道路边界点数据进行后向道路边界识别。

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