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龙图腾网获悉中国矿业大学(北京)申请的专利基于可见光双目视觉的煤矿动力灾害感知报警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116201601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211599639.7，技术领域涉及：E21F17/18；该发明授权基于可见光双目视觉的煤矿动力灾害感知报警方法是由孙继平;程继杰设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可见光双目视觉的煤矿动力灾害感知报警方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可见光双目视觉的煤矿动力灾害感知报警方法，主要步骤包括：在煤矿井下监测点位置安装可见光双目摄像机，以煤矿井下与灾害抛出煤岩有着鲜明颜色差异的设备为背景设备，当监测识别到彩色图像的图像颜色发生较大变化、彩色图像的平均亮度小于设定的亮度阈值、深度图像发生较大变化和导致彩色图像颜色和深度图像发生较大变化物体的移动速度大于设定的速度阈值，则获取可见光双目摄像机附近区域的甲烷浓度数据，当甲烷浓度迅速增高或达到报警值，则发出煤与瓦斯突出报警信号，反之，则发出冲击地压报警信号。

本发明授权基于可见光双目视觉的煤矿动力灾害感知报警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可见光双目视觉的煤矿动力灾害感知报警方法，其特征在于：煤矿动力灾害包括冲击地压、煤与瓦斯突出，感知报警方法包括以下步骤： 步骤1：在煤矿井下监测点位置安装可见光双目摄像机和甲烷传感器； 步骤2：采集监视区域内的可见光双目视频图像，以煤矿井下与灾害抛出煤岩有着鲜明颜色差异的设备为背景设备，监测识别彩色视频图像是否出现图像颜色发生较大变化； 步骤3：循环步骤2，当图像颜色发生较大变化，则进行彩色视频图像平均亮度识别； 步骤4：当彩色视频图像平均亮度小于设定的亮度阈值，则利用可见光双目摄像机监测以背景设备为背景的监视区域深度图像是否发生较大变化； 步骤5：当深度图像发生较大变化，那么监测导致彩色图像颜色和深度图像发生较大变化物体移动速度； 步骤6：当可见光双目摄像机监测到监视区域内导致彩色图像颜色和深度图像发生较大变化物体的移动速度大于设定速度阈值，则获取可见光双目摄像机监视区域的甲烷浓度数据； 步骤7：当可见光双目摄像机监视区域的甲烷浓度正常，则发出冲击地压报警信号；当可见光双目摄像机监视区域的甲烷浓度迅速增高或达到报警值，则发出煤与瓦斯突出报警信号； 基于HSV颜色模型来图像分割出彩色图像的黑色区域；通过监测彩色图像的黑色区域是否增加，来监测识别可见光双目视频图像是否出现彩色图像颜色发生较大变化；通过监测监视区域内彩色图像的HSV颜色模型中平均明度的大小，来监测识别是否出现彩色图像平均亮度小于设定的亮度阈值；通过利用ViBe算法识别深度图像发生变化区域面积是否出现较大增加，如果出现较大增加，说明出现深度图像发生较大变化；通过监测监视区域内深度视频图像前后帧中深度图像变化区域轮廓中心点的移动速度，作为导致彩色图像颜色和深度图像发生较大变化物体的移动速度；设定速度阈值为13ms。

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