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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种含有六滑轨和双动平台的并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116237916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310213630.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种含有六滑轨和双动平台的并联机构是由吴孟丽;贾林达;王旭浩;曹轶然;张悦;王双硕;孙硕;王成发设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含有六滑轨和双动平台的并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种含有六滑轨和双动平台的并联机构，包括机架、上动平台、下动平台、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链、第二支链与第三支链为复合支链，所述机架上设置有第一滑轨支座和第二滑轨支座，其中第一滑轨支座中的两个滑轨支座设置在所述机架的左右两侧，所述第二滑轨支座设置在所述机架上端。本发明的优点为：采用卧式三滑轨与立式三滑轨结构相结合增大动平台的立体工作空间并保持机构的高灵活度，利用六滑轨结构对机构进行控制，便于提高机构运动性能与控制精度；采用上下两个动平台减少了支链之间的相互干涉，便于对机构进行单独角度的控制；采用定长杆机构便于加工装配，降低了制造及维护成本。

本发明授权一种含有六滑轨和双动平台的并联机构在权利要求书中公布了：1.一种含有六滑轨和双动平台的并联机构，其特征在于：包括机架1、上动平台2、下动平台3、第一支链Ⅰ、第二支链Ⅱ、第三支链Ⅲ；第一支链Ⅰ、第二支链Ⅱ与第三支链Ⅲ为复合支链； 所述机架1上设置有第一滑轨支座101和第二滑轨支座102，其中第一滑轨支座101中的两个滑轨支座设置在所述机架1的左右两侧，所述第二滑轨支座102设置在机架1上端； 所述上动平台2上设置有第一球铰支座201和第一铰接支座202，所述第一球铰支座201位于上动平台的底部一端，所述第一铰接支座202位于上动平台的下表面中心处，所述下动平台3上设置有两组第二铰接支座301，两组所述第二铰接支座301对称设置在所述下动平台3左右两侧，所述上动平台2与下动平台3通过第一铰接支座202相连构成第一转动副11； 所述第一支链Ⅰ与第三支链Ⅲ具有相同结构，所述第一支链Ⅰ与第三支链Ⅲ均包括第一移动组件4、第一连杆8和第三移动组件6，第一移动组件4包括第一滑轨401、第一滑块402、第一丝杠403和第一电机16，所述第一滑轨401固定在机架1的第一滑轨支座101处，所述第一电机16固定在机架1的前端面上，且所述第一电机16的输出轴连接到第一丝杠403上，所述第一丝杠403平行于第一滑轨401，所述第一电机16、第一丝杠403、第一滑块402和第一滑轨401之间构成第一移动副40，所述第三移动组件6包括第三滑轨601、第三滑块602、第三丝杠603和第三电机18，所述第三电机18固定在第三滑轨601的电机连接座上，第三电机18输出轴连接到第三丝杠603上，所述第三丝杠603垂直于第一滑轨401，所述第三电机18、第三丝杠603、第三滑块602和第三滑轨601构成第三移动副60，所述第三滑块602上设置有第三铰接支座701，所述第一连杆8的一端与第三铰接支座701相连且构成第二转动副7，所述第一连杆8的另一端与所述第二铰接支座301相连且构成第三转动副9；所述第一支链Ⅰ与第三支链Ⅲ之间设置有第三连杆15，第一支链Ⅰ与第三支链Ⅲ中的两条第一滑轨401固定在机架1的第一滑轨支座101处； 所述第二支链Ⅱ包括第二移动组件5、第二连杆12和第四移动组件14，所述第二移动组件5包括第二滑轨501、第二滑块502、第二丝杠503和第二电机17，所述第二滑轨501固定在机架1的第二滑轨支座102处，所述第二电机17固定在机架1的上表面，且所述第二电机17的输出轴连接到第二丝杠503上，所述第二电机17、第二丝杠503、第二滑块502和第二滑轨501构成第二移动副50，所述第二滑块502与第四滑轨141相连，所述第四移动组件14包括第四滑轨141、第四滑块142、第四丝杠143和第四电机19，所述第四电机19固定在第四滑轨141上，且所述第四电机19的输出轴连接到第四丝杠143上，所述第四电机19、第四滑块142和第四滑轨141构成第四移动副140，所述第二连杆12的一端设置有第一球铰10，所述第一球铰10与上动平台2连接，所述第四滑块142上设置有第四铰接支座131，所述第二连杆12的另一端与第四铰接支座131相连且构成第四转动副13。

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