中国船舶集团有限公司第七〇九研究所汪敬东获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇九研究所申请的专利一种无人机定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243238B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310002968.7，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种无人机定位方法及系统是由汪敬东;罗文三;陈爽设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机定位方法及系统，方法包括：接收多个接收站发送的当前无人机信号数据；所述多个接收站包括用于采集无人机信号的一个主站和多个从站；基于所述多个接收站发送的当前无人机信号数据中的采集时间，计算当前无人机信号到达各个从站与到达主站的到达时间之差；基于所述当前无人机信号到达各个从站与到达主站的到达时间之差，以及所述多个接收站的坐标位置，应用M估计算法，计算无人机的当前位置。本发明降低了多径效应、非视距传播、遮挡对定位结果的不利影响，提高了无人机定位的精度和可靠性。
本发明授权一种无人机定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括： S101接收多个接收站发送的当前无人机信号数据；所述多个接收站包括用于采集无人机信号的一个主站和多个从站； S102基于所述多个接收站发送的当前无人机信号数据中的采集时间，计算当前无人机信号到达各个从站与到达主站的到达时间之差； S103基于所述当前无人机信号到达各个从站与到达主站的到达时间之差，以及所述多个接收站的坐标位置，应用M估计算法，计算无人机的当前位置； S103具体包括： 建立目标函数、： ，=2,3，…，M； ，=2,3，…，M； ； ； 求解，分别得到 根据，计算无人机的当前位置 其中，M为接收站的总数，其中序号1代表主站，序号=2,3，…，M分别代表各个从站，表示M估计函数，表示电磁波传播速度，表示当前无人机电磁波到达从站的到达时间，表示当前无人机电磁波到达主站的到达时间，表示当前无人机到主站的距离，表示主站的坐标位置，表示从站的坐标位置； 记，具体用如下公式表示： ，其中为鲁棒阈值系数。
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