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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于因子图的分布式星载雷达组网空中目标高度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310220001.6，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权基于因子图的分布式星载雷达组网空中目标高度估计方法是由王增福;邵毅;金术玲设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于因子图的分布式星载雷达组网空中目标高度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于因子图的分布式星载雷达组网空中目标高度估计算法，包括以下步骤：步骤1、在地心第四赤道坐标系中，构建空中目标运动模型与星载雷达量测模型，构建基于因子图的星载雷达目标跟踪模型；步骤2、基于因子图，引入空中目标的局部变量间的耦合函数关系、获得局部变量的后验边缘分布；采用非参数信度传播算法计算所述局部变量的后验边缘分布，根据所述后验边缘分布的计算结果得到所述局部变量的估计值；步骤3、根据所述局部变量的估计值，采用迭代近似法求得所述空中目标在大地坐标系下的目标高度。其解决了现有技术中针对单颗星载雷达俯仰角量测误差较大、难以准确跟踪空中目标、对其高度估计不精确的问题。

本发明授权基于因子图的分布式星载雷达组网空中目标高度估计方法在权利要求书中公布了：1.基于因子图的分布式星载雷达组网空中目标高度估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、在地心第四赤道坐标系中，构建空中目标运动模型与星载雷达量测模型，结合所述空中目标运动模型与所述星载雷达量测模型、构建基于因子图的星载雷达目标跟踪模型，即因子图； 步骤2、基于所述因子图，引入空中目标的局部变量间的耦合函数关系、获得局部变量的后验边缘分布； 采用非参数信度传播算法计算所述局部变量的后验边缘分布，根据所述后验边缘分布的计算结果得到所述局部变量的估计值； 步骤3、根据所述局部变量的估计值，采用迭代近似法求得所述空中目标在大地坐标系下的目标高度； 所述步骤1的具体内容为： S1.1、在地心第四赤道坐标系中构建空中目标运动模型： xk＝Fxk-1+ωk-1， 其中，xk为k时刻目标在地心第四赤道坐标系下位置速度状态向量，xk-1为k-1时刻目标在地心第四赤道坐标系下位置速度状态向量，ωk-1为过程噪声，假设 F为目标状态转移矩阵： 其中，是矩阵直积运算符号，I3为三维单位阵，T为采样间隔； S1.2、在地心第四赤道坐标系中构建星载雷达量测模型： 其中，为目标在第n个雷达阵面坐标系下的位置矢量，其中g·为地心第四轨道坐标系到雷达阵面坐标系的转换关系；vk～N0,R，为N部雷达的径向距和方位角量测误差；第n个雷达的径向距和方位角量测为则k时刻N部雷达的量测为 S1.3、结合所述目标运动模型与所述雷达量测模型进行因子图建模： 对于所述空中目标运动模型与所述星载雷达量测模型，变量和的联合概率密度函数可以分解为： 其中，pxk|xk-1为状态转移概率密度函数，pyk|xk为似然概率密度函数， 再根据因子图描述所述联合概率密度函数的分解形式，即得到因子图模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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