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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种基于变胞并联机构的腕关节康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116270135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310306493.0，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于变胞并联机构的腕关节康复训练机器人是由张彦斌;李耀光;常振振;宋黎明;王华帅;张双;李康帅;赵俊超设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变胞并联机构的腕关节康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于变胞并联机构的腕关节康复训练机器人，包括手臂支撑固定装置、手掌固定装置和变胞并联机构；变胞并联机构包括静平台、动平台和两平台之间的四条分支运动链，第一、第二、第三分支运动链的结构相同，均包括转动副、直线移动副、万向铰和环形移动副，直线移动副的一端通过转动副与静平台连接，另一端与万向铰的一个转动轴连接，万向铰的另一个转动轴通过环形移动副与动平台连接；第四分支运动链包括万向铰、直线移动副和球副，直线移动副的一端通过万向铰与静平台连接，另一端通过球副与动平台连接；变胞并联机构通过四条分支运动链驱动动平台，实现腕关节康复训练所需要的运动。

本发明授权一种基于变胞并联机构的腕关节康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于变胞并联机构的腕关节康复训练机器人，包括手臂支撑固定装置、手掌固定装置和变胞并联机构，其特征在于：所述变胞并联机构包括静平台、动平台和两平台之间的四条分支运动链，其中第一、第二、第三分支运动链的结构相同，均包括转动副、直线移动副、万向铰和环形移动副，直线移动副的一端通过转动副与静平台连接，另一端与万向铰的一个转动轴连接，万向铰的另一个转动轴通过环形移动副与动平台连接；第四分支运动链包括万向铰、直线移动副和球副，直线移动副的一端通过万向铰与静平台连接，另一端通过球副与动平台连接； 所述静平台上第一分支运动链的第一转动副的转动轴线与第三分支运动链的第三转动副的转动轴线平行，且与第二分支运动链的第二转动副的转动轴线垂直；第四分支运动链的万向铰中的一条转动轴线垂直于静平台平面，另一转动轴线与第四分支运动链的直线移动副连接，且平行于静平台平面；第一、二、三分支运动链中的万向铰及环形移动副与第四分支运动链的球副分布在动平台所在平面内，且与环形移动副相连的万向铰的一条转动轴线指向动平台形心，该万向铰的另一转动轴线与各自分支运动链的转动副轴线平行； 所述手臂支撑固定装置设置在所述静平台上，所述手掌固定装置设置在动平台上； 所述变胞并联机构的主动副分别为第一、二、三分支运动链的直线移动副和第四分支运动链的万向铰，且以万向铰中与静平台相连的转动轴线的角位移为主动输入，第四分支运动链的万向铰由电机驱动； 所述静平台和所述动平台均为圆环形；所述手臂支撑固定装置包括手臂支撑杆、手臂支撑环和手臂固定机构，所述手臂支撑杆一端连接手臂支撑环，另一端固定于静平台上，且连接位置位于所述第四分支运动链的第四万向铰轴线与静平台的交点上，所述手臂固定机构设置在手臂支撑环上，用于固定手臂； 所述手掌固定装置包括手掌支撑杆、手掌放置板和手掌固定件，手掌支撑杆的一端与手掌放置板垂直连接，另一端和动平台连接，且连接位置位于第四分支运动链的球副与所述动平台的交点上；手掌支撑杆的轴线位于动平台平面内并指向动平台的形心；所述手掌固定件设置在手掌放置板上，用于固定手掌。

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