电子科技大学孙天逸获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于外骨骼机器人辨识人体下肢模型惯性参数的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276903B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310109383.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于外骨骼机器人辨识人体下肢模型惯性参数的方法是由孙天逸;严尧;彭昕瑜;陈振雷;黄成;郭庆设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于外骨骼机器人辨识人体下肢模型惯性参数的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于外骨骼机器人辨识人体下肢模型惯性参数的方法，首先建立外骨骼人机器人与人体下肢耦合的单腿髋膝双关节动态模型，基于最小二乘辨识将未知参数线性组合写入系统运动方程，再输入激励轨迹，仅对外骨骼机器人进行摆动实验，构建外骨骼数据集，完成对外骨骼的实验后，以相同配置对受试者进行实验，获取人机耦合数据集，使用离线最小二乘法估计外骨骼和人体下肢的参数。本发明的方法区别于现有典型人体测量模型的通用数据，辨识的人体下肢模型惯性参数更贴近不同用户特征，有效提升用户下肢节段的测量和惯性特征准确性，继而通过正确计算被动力矩更加真实地量化用户肌肉力矩，对于康复外骨骼机器人主动训练模式研究具有关键作用。
本发明授权一种基于外骨骼机器人辨识人体下肢模型惯性参数的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于外骨骼机器人辨识人体下肢模型惯性参数的方法，具体步骤如下： S1、建立外骨骼人机器人与人体下肢耦合的单腿髋膝双关节动态模型，并基于最小二乘辨识将未知参数的线性组合写入系统运动方程； S2、输入粒子群优化PSO优化设计的激励轨迹，仅对外骨骼机器人，即未被人类受试者佩戴的外骨骼进行摆动实验，构建外骨骼数据集； S3、在完成外骨骼的实验后，以相同的配置通过外骨骼机器人的传感器采集不同体型的健康人体在单腿摆动下的下肢双关节的力矩以及实时角度、角速度和角加速度信息，从而获取人机耦合数据集； S4、根据步骤S2与S3得到的数据集以及步骤S1的运动方程，并使用离线最小二乘法估计外骨骼和人体下肢的参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学，其通讯地址为：611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励