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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种大行程的航空发动机在翼维修混联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310219401.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种大行程的航空发动机在翼维修混联机器人是由王旭浩;王成发;吴孟丽;李明宇;孙硕;贾林达;王双硕;唐杰设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大行程的航空发动机在翼维修混联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大行程的航空发动机在翼维修混联机器人，包括连续体机构、移动车和串联调姿机构，所述连续体机构包括驱动机构、机械臂段和末端执行器，所述驱动机构包括第一连接板、第二连接板、第三连接板、第一联轴器、第一电机、导向杆、第一滑块、第一丝杠、第四连接板、连接件和支柱，所述第一连接板、第二连接板和第三连接板依次固定于连接件，所述支柱一端固定于第一连接板且另一端固定于第四连接板，所述第一丝杠穿过第一连接板和第二连接板且一端连接联轴器，所述导向杆穿过第二连接板且两端分别固定于第一连接板和第二连接板。该混联机器人具有移动方便、运动行程大、适应能力强等优点，能够很好地应用于航空发动机的维修作业。

本发明授权一种大行程的航空发动机在翼维修混联机器人在权利要求书中公布了：1.一种大行程的航空发动机在翼维修混联机器人，包括连续体机构1、移动车3和串联调姿机构2，其特征在于：所述连续体机构1包括驱动机构11、机械臂段12和末端执行器13； 所述移动车3包括车身31、车轮32和H支腿33，所述车身31前后两侧安装车轮32，所述车身31两侧布置四根H支腿33，所述车身31中心有一块支撑平台311； 所述串联调姿机构2主要包括第一基座21、第一连杆22、第二连杆23、第三连杆24、第四连杆25、第五连杆26和第六连杆27，所述第一基座21包括第一支撑211、支撑板212、小齿轮213和第一关节电机214，所述第一支撑211一端固定于车身31的支撑平台311，所述第一支撑211另一端连接支撑板212，所述第一关节电机214固定于支撑板212一侧，所述第一关节电机214转轴穿过支撑板212连接小齿轮213，第二支撑222连接两个结构相同的推力轴承223和一个角接触球轴承224，所述角接触球轴承224位于两个推力轴承223之间，轴承挡板225连接第二支撑222，大齿轮221固定在第二支撑222上与小齿轮213啮合，所述第一连杆22固定于大齿轮221表面，护壳228固定于支撑板212，第二关节底座232固定于第一连杆22且一侧连接第二关节前支撑231，所述第二关节底座232另一侧连接第二关节辅助支撑233，第二关节后支撑234固定于第二关节辅助支撑233，蜗杆235穿过第二关节前支撑231和第二关节辅助支撑233且一端连接第二关节联轴器236，所述蜗杆235另一端由端盖237固定，第二关节电机240固定于第二关节后支撑234，所述第二关节电机240的转轴穿过第二关节后支撑234连接第二关节联轴器236，齿轮239和第二连杆23固定于第二关节轴238，所述第二关节轴238穿过第二关节底座232，所述第三连杆24连接第二连杆23，伸缩杆241一端连接第三连杆24且另一端连接第二连杆23，第三关节电机242固定于伸缩杆241底部，第四连杆前支撑251固定于第三关节24前端，第四连杆辅助支撑255固定于第三关节24中间，第二丝杠254穿过第四连杆前支撑251和第四连杆辅助支撑255且一端连接第四连杆联轴器256，第四关节电机257固定于第三连杆24同第四连杆联轴器256连接，第二滑块253同第二丝杠254啮合，所述第四连杆25通过第四连杆轴252同第二滑块253连接，第五连杆底座266固定于第四连杆25末端上表面且两端固定有结构相同的第五连杆辅助支撑264，两个相同第五关节电机265分别固定在两个第五连杆辅助支撑264一侧且连接第五连杆联轴器267，两个结构相同的第五连杆轴261穿过第五连杆底座266同第五连杆联轴器267连接，所述第五连杆26同第五连杆底座266连接，所述第六连杆27同第五连杆26连接，两个结构相同的第一斜齿轮263分别与第五连杆轴261连接，第二斜齿轮272同第六连杆轴271连接，三个结构相同的挡板262中两个分别连接第五连杆轴261一侧且第三个连接第六连杆轴271，第二基座28固定于第六连杆27。

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