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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种V-REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310075888.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种V-REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法是由余秋达;魏武;房磊;冯凯月设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种V-REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种V‑REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法，包括以下步骤：S1、采集仿真环境中机械臂末端相机模块的各类数据；S2、对图像进行压缩并传输至Android端显示，创建摇杆控件和滑块控件；S3、在Android端通过摇杆控件和滑块控件，采集操作指令，将采集到的操作指令数据进行编码并传输至PC端，PC端接收控制指令并解码为六自由度运动信息；S4、建立机械臂DH模型，根据运动指令逆解出各个关节的速度；S5、通过配置角度、角加速度的范围，对步骤S4得出的关节速度进行约束，从而得到更加真实的仿真效果；S6、将位置信息编码成仿真环境要求的格式，并发送至仿真环境中进行控制。

本发明授权一种V-REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法在权利要求书中公布了：1.一种V-REP仿真环境下UR5机械臂抓取控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集V-REP仿真环境中UR5机械臂末端相机模块的各类数据，包括深度图数据、彩色图数据、UR5机械臂各个关节的位置和速度数据； S2、对彩色图数据进行压缩并传输至Android设备显示；在Android设备中创建摇杆控件和滑块控件； S3、在Android设备通过摇杆控件和滑块控件，采集摇杆和滑块产生的数据，进行编码并传输至PC端，PC端接收控制指令并解码为六自由度运动指令； S4、建立机械臂DH模型，根据六自由度运动指令逆解出UR5机械臂各个关节的角速度； S5、通过配置角度、角加速度的范围，对步骤S4得出的关节的角速度进行约束，从而得到更加真实的仿真效果； S6、将步骤S5得到的每个关节的角速度，结合前一时刻的关节角度、时间间隔的信息，计算出每个关节的角度信息合成列表，通过调用V-REP仿真环境的接口函数，遍历并发送至V-REP仿真环境中进行控制。

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