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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种用于血管栓塞的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310192145.5，技术领域涉及：A61B17/12；该发明授权一种用于血管栓塞的机器人是由臧剑锋;刘旭睿设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于血管栓塞的机器人在说明书摘要公布了：本发明属于血管栓塞治疗器械技术领域，公开了一种用于血管栓塞的机器人，包括磁性粒子和弹性聚合物基材，其中，磁性粒子分散在弹性聚合物基材中；机器人的初始形状为螺旋型中空结构，弹性聚合物基材呈纤维状、且按螺纹的形状分布；机器人能够在外加磁场作用下发生变形。本发明通过对机器人的结构、组成进行改进，利用磁性粒子配合弹性聚合物基材形成初始形状为螺纹状的纤维，相应得到的磁性机器人具有高度可操纵性和形状可重构性等特点，尤其可以以远程、无束缚和磁可控的方式在亚毫米区域执行机器人栓塞。本发明中的机器人相对于现有的机器人，可以与目前临床导管兼容，在血管内运动灵活性高，操控稳定性好，可完成多功能栓塞的需求。

本发明授权一种用于血管栓塞的机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于血管栓塞的机器人，其特征在于，包括磁性粒子和弹性聚合物基材，其中，所述磁性粒子分散在所述弹性聚合物基材中；所述机器人的初始形状为螺旋型中空结构，所述弹性聚合物基材呈纤维状、且按螺纹的形状分布；所述机器人能够在外加磁场作用下发生变形； 所述机器人的初始形状满足：螺旋直径为0.1~2mm，纤维状的弹性聚合物基材的直径为10~100μm，纤维状的弹性聚合物基材的总长为0.5~5mm； 所述机器人的初始形状是通过将直纤维按螺纹的形状成型得到的；在成型之前，所述直纤维还经过了磁化处理，磁化所施加的磁场方向平行于纤维轴向； 当外加磁场与机器人的净磁化方向相反时，纤维状的弹性聚合物基材将发生集聚，此时若撤去磁场，机器人仍然能够保持集聚状态； 当外加磁场与机器人的净磁化方向相同时，纤维状的弹性聚合物基材将发生拉伸，螺旋直径将减小，此时若撤去磁场，机器人将从拉伸状态变化为初始形状； 当外加磁场为螺旋磁场、且螺旋磁场的旋转轴与机器人的净磁化方向平行时，机器人能够发生螺旋进动。

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