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龙图腾网获悉北京信息科技大学;广州市南沙区北科光子感知技术研究院申请的专利一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116337013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310315250.3，技术领域涉及：G01C11/00；该发明授权一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法是由何彦霖;历文宇;祝连庆;孙广开;周康鹏设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法，包括：S1、在软体操作臂外侧面设置标记点，控制软体操作臂弯曲变形，其中，软体操作臂内部开设第一腔道、第二腔道和第三腔道，外侧壁间隔分布凹凸结构，通过对第一腔道、第二腔道和第三腔道内施加气压控制软体操作臂弯曲变形；S2、获取摄像机拍摄的图像；S3、提取软体操作臂弯曲变形图像，其中，通过建立识别神经网络，从摄像机拍摄的图像中提取软体操作臂弯曲变形图像；S4、通过测量神经网络对软体操作臂弯曲变形图像测量，输出软体操作臂弯曲变形的位姿信息。本发明利用两个独立的神经网络分别进行对软体操作臂“识别”和“测量”，完成了基于视觉传感方法的软体操作臂位姿测量。

本发明授权一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法，其特征在于，所述测量方法包括： S1、在所述软体操作臂外侧面设置标记点，控制所述软体操作臂弯曲变形，其中，所述软体操作臂内部开设第一腔道、第二腔道和第三腔道，外侧壁间隔分布凹凸结构，通过对所述第一腔道、所述第二腔道和所述第三腔道内施加气压控制所述软体操作臂弯曲变形； S2、获取摄像机拍摄的图像； S3、提取所述软体操作臂弯曲变形图像，其中，通过建立识别神经网络，从摄像机拍摄的图像中提取所述软体操作臂弯曲变形图像； S4、通过测量神经网络对所述软体操作臂弯曲变形图像测量，输出所述软体操作臂弯曲变形的位姿信息； 在步骤S3中，通过识别神经网络将摄像机拍摄的图像剪裁，提取所述软体操作臂弯曲变形图像，并将提取的所述软体操作臂弯曲变形图像构建样本集； 在步骤S4中，提取所述软体操作臂弯曲变形图像中的标记点，构建所述软体操作臂的分段D-H矩阵， 将所述分段D-H矩阵作为所述测量神经网络作为输入信息，输出所述软体操作臂弯曲变形的位姿信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京信息科技大学;广州市南沙区北科光子感知技术研究院，其通讯地址为：100085 北京市海淀区清河小营东路12号北京信息科技大学光电学院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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