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龙图腾网获悉北京航天发射技术研究所申请的专利一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310222514.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统是由魏东梁;曹向荣;刘明杰;丁敬海;肖强;卫瑞;张亚博设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统，解决现有无人艇集群控制与航线设计缺乏有效融合，集群控制的效率及安全存在缺陷的技术问题。方法包括：根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置；根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线；根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，无人艇集群根据集群航线编队航行。能够满足无人艇集群安全、可靠、高效操控的要求。在通过集群队形形成初始集群能力的同时，提取集群编队内无人艇的相对位置作为集群航线规划时相关航线规划的规划参数，简化了批量无人艇航线规划时的规划逻辑和算力消耗，有效提高了集群航线的规划效率。

本发明授权一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法，其特征在于，包括： 根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置； 根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线； 根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，无人艇集群根据集群航线编队航行； 所述根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线，包括： 对无人艇队列中的无人艇分别进行集结航线规划； 对各集结航线进行航线交叉验证，当集结航线存在交叉概率时，通过调整对应无人艇的航行时序进行避免碰撞处理； 所述进行避免碰撞处理，包括： 统一调整存在航线交叉的集结航线上无人艇的航行时序，形成整体时序调整，针对存在多次航线交叉的状态； 统一调整存在航线交叉的集结航线上无人艇在进入航线交叉区域的航行时序，形成局部时序调整，针对存在交叉集中区域的状态； 所述根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，包括： 形成集结点位置与集群目标点间的基准航线； 确定集群队形中航向重叠的无人艇集合和航向不重叠的无人艇； 将基准航线赋予数量最多的无人艇集合作为集群航线；通过平移基准航线形成其他无人艇集合的对应集群航线；通过平移基准航线形成航向不重叠的无人艇的对应集群航线。

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