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龙图腾网获悉中国工程物理研究院电子工程研究所申请的专利一种适用于无人机自组网的波束宽度可调的邻居发现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116347465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310342273.3，技术领域涉及：H04W16/28；该发明授权一种适用于无人机自组网的波束宽度可调的邻居发现方法是由徐慧远;刘羽;杨大龙;曹韬;石先华;周国轩;刘友江设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于无人机自组网的波束宽度可调的邻居发现方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于无人机自组网的波束宽度可调的邻居发现方法，所述方法首先，将扫描波束宽度调到较宽波束状态，使用随机扫描算法对节点的邻居进行粗略的扫描，获取节点的邻居信息；然后根据宽波束扫描的结果生成窄波束扫描的概率分布；最后将波束调整到数据传输所用的波束宽度窄波束，根据概率分布进行邻居发现扫描过程，并根据发现过程调整扫描的概率分布，直至完成邻居发现过程。本方法通过利用宽波束快速扫描获取粗略邻居信息，指导后续窄波束的扫描过程，极大的降低了窄波束扫描的复杂度，缩短了邻居发现过程所需的时间，且本申请保护的方法具有良好的实用性和通用性。

本发明授权一种适用于无人机自组网的波束宽度可调的邻居发现方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于无人机自组网的波束宽度可调的邻居发现方法，其特征在于，所述方法包括： S401：根据数据链路传输所需的波束宽度BWN计算宽带扫描波束宽度BWW，BWWBWN； S402：以波束宽度BWW对无人机进行扇区划分和编号，进行邻居发现，并获得波束宽度BWW下的邻居关系表N； S403：将波束宽度调整到BWN，以波束宽度BWN对无人机进行扇区划分和编号，根据邻居关系表N生成波束宽度BWN下的各扇区邻居数目概率分布P； S404：根据概率分布P确定波束宽度BWN的节点收发模式和扫描方向； S405：按照确定的节点收发模式和扫描方向发送或侦听握手包，采用两步握手进行交互； S406：当发现新邻居后，根据已发现邻居关系调整概率分布P，并将该邻居关系写入邻居关系表中； S407：判断是否已发现所有邻居节点，若仍有邻居未被发现，则进入404；若全部发现全部，则进入步骤S408； S408：结束邻居发现过程； 所述宽带扫描波束宽度BWW计算方法如下： BWW＝2πK1 其中，K2＝2πBWN，K1为以波束宽度BWW划分的扇区数目，K2指以波束宽度BWN划分的扇区数目，α为正整数，若存在多个满足的α，则K1取最接近10的数值，N+表示正整数； 所述各扇区邻居数目概率分布P生成的过程如下： 设i节点以波束宽度BWW扫描得到的邻居关系为： 其中Ni为节点i的邻居关系表，0，…k1，…，K1-1为波束宽度BWW下的各扇区的编号，分别指i节点的第0，…k1，…，K1-1扇区的邻居数目； i节点在波束宽度BWW下的各扇区邻居数目概率分布为： 其中，是向下取整，j表示波束宽度BWW下的第j个扇区，j∈[0,K1-1]，表示i节点在第j个扇区的邻居数目，表示i节点在第个扇区的邻居数目；为在波束宽度BWN下的第k2个扇区的选择概率； 所述S406中，当以波束宽度BWN扫描发现了新邻居后，邻居数目概率分布P的更新方法如下：设在第k1个扇区发现了一个新邻居，则发现新邻居后概率分布更新为：

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