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龙图腾网获悉中瑞恒(北京)科技有限公司申请的专利一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310362769.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置是由张胜红;刘龙豹设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置。方法包括：建立巡检机器人对应的机器人数字孪生虚拟模型和巡检楼宇对应的数字孪生虚拟场景；接收在数字孪生虚拟场景中生成的虚拟巡检路径，转换得到真实巡检路径；将真实巡检路径发送给巡检机器人，使巡检机器人按照真实巡检路径行走；判断巡检机器人是否到达巡检设备点位；当判定到达巡检设备点位，从巡检楼宇中集成的系统获取相应巡检设备的数据，并在数字孪生虚拟场景中通过弹窗显示相应巡检设备的数据。通过本发明能够直接从楼宇中集成的系统处获取所到达巡检设备的数据，不会出现受限于巡检设备的设置位置而导致巡检机器人无法抄表的问题，能够完全不依赖于人工进行抄表。

本发明授权一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法，其特征在于，包括： 与巡检楼宇中集成的系统建立通信连接；其中，所述巡检楼宇中集成的系统包括冷热源系统、空调末端系统、给水系统、排水系统、配电检测、DDC楼控系统、视频监控、门禁系统、电梯管理系统、环境品质系统和照明系统中的至少一个； 利用数字孪生技术，建立实体巡检机器人对应的机器人数字孪生虚拟模型，以及建立所述巡检楼宇对应的数字孪生虚拟场景； 根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置，将所述机器人数字孪生虚拟模型映射到所述数字孪生虚拟场景中； 接收通过人机交互组件在所述数字孪生虚拟场景中生成的虚拟巡检路径，得到虚拟巡检路径节点数据，将所述虚拟巡检路径节点数据进行转换，得到真实巡检路径； 将所述真实巡检路径发送给所述实体巡检机器人，使所述实体巡检机器人按照所述真实巡检路径行走，并实时根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置，更新所述机器人数字孪生虚拟模型在所述数字孪生虚拟场景中的映射位置； 实时根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置和或所述机器人数字孪生虚拟模型在所述数字孪生虚拟场景中的映射位置，判断所述实体巡检机器人是否到达巡检设备点位； 当判定所述实体巡检机器人到达巡检设备点位，从所述巡检楼宇中集成的系统获取相应巡检设备的数据；向所述实体巡检机器人发送暂停行走指令，使所述实体巡检机器人暂停行走，并向人机交互组件发送弹窗动作指令，使人机交互组件在所述数字孪生虚拟场景中通过弹窗显示相应巡检设备的数据； 待人机交互组件上的弹窗关闭后，向所述实体巡检机器人发送继续行走指令，使所述实体巡检机器人继续按照所述真实巡检路径行走，直至行走至终点。

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