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龙图腾网获悉知行汽车科技(苏州)股份有限公司申请的专利一种车辆跑偏的检测方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310382840.8，技术领域涉及：B60W40/114；该发明授权一种车辆跑偏的检测方法、装置及介质是由韩玖会;翁波;吴利朋设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆跑偏的检测方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆跑偏的检测方法、装置及介质，适用于智能汽车技术领域。在检测到当前车辆处于直线行驶状态下，获取当前车辆在横向控制功能以及自学习策略下输出的方向盘转角参数，其中，自学习策略由当前车辆的当前行驶参数与上一次自学习角度值的关系对应得到；根据方向盘转角参数确定当前车辆的方向偏置角度；根据方向偏置角度与偏置角度阈值确定对应的跑偏程度。该方法在车辆直线行驶状态下，结合车辆的辅助系统ADAS系统的横向控制功能以及自学习策略，确保得到合理的方向偏置角度，根据方向偏置角度区分车辆偏置程度，使得检测方法精准高效，客观评价车辆的跑偏程度，提高偏置检测的准确性，有效避免车辆跑偏带来的安全风险。

本发明授权一种车辆跑偏的检测方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆跑偏的检测方法，其特征在于，包括： 在检测到当前车辆处于直线行驶状态下，获取所述当前车辆在横向控制功能以及自学习策略下输出的方向盘转角参数，其中，所述自学习策略由所述当前车辆的当前行驶参数与上一次自学习角度值的关系对应得到； 根据所述方向盘转角参数确定所述当前车辆的方向偏置角度； 根据所述方向偏置角度与偏置角度阈值确定对应的跑偏程度； 对应地，所述当前车辆处于所述直线行驶状态的确定过程，包括： 获取所述当前车辆的所述当前行驶参数和航向信息； 当所述当前行驶参数满足第一预设条件时，获取预设周期内所述当前车辆的各横向位移参数，其中所述横向位移参数为所述当前车辆距离车道中心线的距离信息，所述当前行驶参数至少包括所述当前车辆的横向控制功能的工作状态，所述第一预设条件至少为所述工作状态为激活状态；具体过程为：获取自车轨迹确定自车轨迹预估公式，并基于二轮车模型，以车辆后轴中心为原点，构建自车轨迹方程；获取轨迹方程，根据自车轨迹方程下的自车轨迹和车道中心线对应的轨迹方程得到横向位移参数；其中，轨迹方程是来自摄像头识别自车的左侧、右侧和中心车道线对应的三次样条曲线方程中选取车道中心线对应的轨迹方程； 根据各所述横向位移参数确定对应的指标信息； 当所述航向信息和或所述指标信息满足第二预设条件时，确定所述当前车辆处于所述直线行驶状态，其中所述第二预设条件的数量至少为一个，当为多个时，所述航向信息和所述指标信息均满足对应的所述第二预设条件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人知行汽车科技(苏州)股份有限公司，其通讯地址为：215124 江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道88号G2-190119022002；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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