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龙图腾网获悉库卡机器人(广东)有限公司;广东瑞仕格科技有限公司申请的专利导航方法、装置、可读存储介质和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310197141.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权导航方法、装置、可读存储介质和机器人是由童庆炎设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航方法、装置、可读存储介质和机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种导航方法、装置、可读存储介质和机器人，属于机器人技术领域。其中，导航方法由机器人执行，导航方法包括：获取机器人的第一位姿信息；在第一位姿信息位于第一子区域地图内，且机器人的目标导航点位于第二子区域地图内的情况下，在第一子区域地图和第二子区域地图的重叠区域中，确定目标中继点；确定机器人在目标中继点的第二位姿信息；根据第二位姿信息控制机器人运动至目标导航点。

本发明授权导航方法、装置、可读存储介质和机器人在权利要求书中公布了：1.一种导航方法，由机器人执行，其特征在于，所述导航方法包括： 获取所述机器人的第一位姿信息； 在所述第一位姿信息位于第一子区域地图内，且所述机器人的目标导航点位于第二子区域地图内的情况下，在所述第一子区域地图和所述第二子区域地图的重叠区域中，确定目标中继点； 确定所述机器人在所述目标中继点的第二位姿信息； 根据所述第二位姿信息控制所述机器人运动至所述目标导航点； 在所述获取所述机器人的第一位姿信息之前，所述导航方法还包括： 获取所述机器人所在区域的区域地图； 对所述区域地图进行划分，得到多个子区域地图，所述多个子区域地图包括所述第一子区域地图和所述第二子区域地图，且所述多个子区域地图中任两个相邻的子区域地图的至少部分区域重叠； 根据当前机器人的第一位姿信息和目标中继点的坐标信息来规划导航路径，并通过该导航路径来控制机器人走行到目标中继点； 所述获取所述第二位姿信息，包括： 控制所述机器人加载所述第二子区域地图； 根据所述机器人的定位信息和所述第二子区域地图确定所述第二位姿信息； 所述区域地图是机器人的工作区域的整体地图，所述区域地图是由机器人建图得到的； 所述根据所述第二位姿信息控制所述机器人运动至所述目标导航点，包括： 根据所述第二位姿信息和所述目标导航点的坐标，确定第二导航信息； 根据所述第二导航信息控制所述机器人运动至所述目标导航点； 在得到所述区域地图后，对所述区域地图进行划分，根据所述机器人的运算能力和内存大小，确定划分后的所述子区域地图的大小； 所述获取所述机器人的第一位姿信息，包括： 控制所述机器人加载所述第一子区域地图； 根据所述机器人的定位信息和所述第一子区域地图确定所述第一位姿信息； 其中，当机器人跨地图移动时，根据加载的子区域地图，移动至当前加载的子区域地图与需要切换的子区域地图的重叠区域，根据重叠区域内目标中继点在两个子区域地图之间的映射关系，将机器人在第一子区域地图的位姿信息，转换为在第二子区域地图的位姿信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人库卡机器人(广东)有限公司;广东瑞仕格科技有限公司，其通讯地址为：528300 广东省佛山市顺德区北滘镇僚莘路3号B1栋2楼A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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