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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第三十八研究所申请的专利集成多AGV路径规划与多行设备布局优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116401951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310396637.6，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权集成多AGV路径规划与多行设备布局优化方法是由王梅;王荧飞;朱凯鹏;李禄阳设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本集成多AGV路径规划与多行设备布局优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供集成多AGV路径规划与多行设备布局方法及系统，方法包括：建立多行设备布局多目标优化模型；求解迭代中的总加工时间：针对给定布局情况，采用基于时间窗A*算法的多AGV路径规划方法结合产品的工艺路线和加工时间的信息求解出车间完成订单所需要的最短时间；采用结合遗传算法的蚁群算法求解模型；基于离散事件的动态仿真，对求解方案准确性进行验证。本发明解决了对车间中设备布局，尤其是混流加工生产线的设备布局重构以及生产评估效果较差的技术问题。

本发明授权集成多AGV路径规划与多行设备布局优化方法在权利要求书中公布了：1.集成多AGV路径规划与多行设备布局方法，其特征在于，所述方法包括： S1、采集车间运行数据，求解得到不少于2个的群聚指标，线性加权处理所述群聚指标得到模型目标函数，根据所述模型目标函数以及预置模型约束，建立多行设备布局多目标优化模型；其中，所述群聚指标表示加工同种工序的设备在空间上需要集中安放以满足生产人员对其观察、维修、集中管理的需求； S2、针对预置布局情况，基于时间窗的A*算法进行多AGV路径规划，结合所述车间运行数据，求解得到迭代中的总加工时间； S3、采用结合遗传算法的蚁群算法，根据所述迭代中的总加工时间求解最终布局情况； S4、基于预设离散事件进行动态仿真，以根据所述最终布局情况，验证所述多行设备布局多目标优化模型的准确性； 其中，所述步骤S1还包括以下具体步骤： 步骤S11、利用下述逻辑，确定所述模型目标函数： minZ＝μ1T+μ2C+μ3K1 其中T为完成订单的时间，C为运输成本，K为设备之间的群聚指标，μ1、μ2、μ3分别表示订单完成时间、运输成本、设备之间的群聚指标的权重； 步骤S12、利用下述逻辑定义所述设备之间的群聚指标： 其中，dij为设备i，j之间的距离，St为加工同种工序的设备的集合，m为加工工序的数量； S13、确定三个目标之间的权值，根据熵权法确定所述群聚指标的权重； S14、根据所述设备之间的空间条件约束，确定所述预置模型约束。

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