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龙图腾网获悉北京迈格威科技有限公司申请的专利一种3D目标检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116453107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310268945.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种3D目标检测方法、装置、电子设备及存储介质是由韩春瑞;葛政;孙建建;张祥雨设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D目标检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种3D目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取当前时刻图像的BEV特征和预先存储的历史BEV特征；将历史BEV特征与当前时刻图像的BEV特征进行融合，得到当前时刻具有历史信息的BEV特征；基于当前时刻具有历史信息的BEV特征，进行3D目标检测，得到当前时刻图像的3D目标检测结果。在本发明中，实现BEV特征的在线融合，不需要存储多帧图像的BEV特征，避免由于特征拼接导致的模型随融合帧数的增加而增大的问题，因此对模型有严格要求的场景更友好，更便于部署；由于历史BEV特征是当前时刻图像之前特定历史时段内的各个历史时刻图像的BEV特征逐帧融合得到的，利用了历史时序信息进行3D目标检测，得到的3D检测结果更加准确。

本发明授权一种3D目标检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种3D目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前时刻图像的BEV特征和预先存储的历史BEV特征，所述历史BEV特征是对所述当前时刻图像之前特定历史时段内的各个历史时刻图像的BEV特征逐帧融合得到的； 将所述历史BEV特征与所述当前时刻图像的BEV特征进行融合，得到当前时刻具有历史信息的BEV特征； 基于所述当前时刻具有历史信息的BEV特征，进行3D目标检测，得到所述当前时刻图像的3D目标检测结果； 其中，将所述历史BEV特征与所述当前时刻图像的BEV特征进行融合，得到当前时刻具有历史信息的BEV特征，包括： 根据图像采集装置的外参信息和车辆移动参数值，将所述历史BEV特征的坐标与所述当前时刻图像的BEV特征的坐标对齐，得到当前时刻坐标下的历史BEV特征； 将所述当前时刻坐标下的历史BEV特征与所述当前时刻的BEV特征进行融合，得到当前时刻具有历史信息的BEV特征； 所述历史信息包括历史时序信息和实时信息。

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