常州大学戎海龙获国家专利权
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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482982B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310590866.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法是由戎海龙;任云欢;周歆怡设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法在说明书摘要公布了：本发明涉及姿态控制技术领域，尤其涉及一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法，包括：在模型训练阶段，采集三轴加速度计数据；计算每时刻加速度计输出模差值和方差值；构建出包含模差值、方差值和自适应阈值的数据集；将训练集数据输入KNN算法中，以便构建出KNN模型；在实时姿态解算阶段，利用实时采集的三轴加速度计数据计算出模差值和方差值，并随后将其输入KNN模型，得到自适应阈值；将自适应阈值乘以标量增益得到修正增益；将修正增益代入最终姿态估计公式中，进行解算姿态。本发明解决现有互补滤波算法进行姿态解算时标量增益不能准确地自适应调整的缺陷，从而导致姿态解算的准确性和可靠性不足的问题。
本发明授权一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法在权利要求书中公布了：1.一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、采集三轴加速度计数据； 步骤二、计算每个时刻的加速度计去除均值后的输出模差值和方差值； 步骤三、对每个时刻的模差值和方差值标记自适应阈值，构建包含模差值、方差值和自适应阈值的数据集； 步骤四、预设最近邻个数K值，将训练集数据输入KNN算法中，从而构建出KNN模型； 步骤五、在实时姿态解算阶段，利用实时采集的三轴加速度数据计算出模差值和方差值，并输入KNN模型，得到自适应阈值；将自适应阈值乘以标量增益得到修正增益；将修正增益代入最终姿态估计公式中，进行实时解算姿态。
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