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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310521336.1，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法是由万其;林心怡;张可凡;刁慧;马俊哲;曹飞虎;徐衍丰;倪浩;刘汉忠;陈桂设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法，包括依次连接的通讯端口、控制器、驱动电路、H桥电路、直流电机及机器人夹爪，H桥电路通过直流电源提供电源，直流电机上设有增量编码器，用于检测直流电机的运行速度，实现直流电机的速度闭环控制；通讯端口用于控制器接收来自上位机的指令；控制器用于控制直流电机，输出脉宽调制信号到驱动电路；驱动电路用于驱动H桥电路；H桥电路用于实现对直流电机的控制；机器人夹爪为二指夹爪。本发明在没有安装力传感器及电机电流传感器的情况下，通过电机在柔顺控制时夹取物品堵转的电机电压，进而实现电机稳态时的电流控制，进一步实现夹爪的夹取力控制。

本发明授权一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人抓取控制系统，其特征在于，包括依次连接的通讯端口、控制器、驱动电路、H桥电路、直流电机及机器人夹爪，所述H桥电路通过直流电源提供电源，所述直流电机上设有增量编码器，用于检测直流电机的运行速度，实现直流电机的速度闭环控制；所述通讯端口用于控制器接收来自上位机的指令；所述控制器用于控制直流电机，输出脉宽调制信号到驱动电路；所述驱动电路用于驱动H桥电路；所述H桥电路用于实现对直流电机的控制；所述机器人夹爪为二指夹爪，由直流电机通过蜗轮蜗杆驱动二指夹爪进行夹持或松开动作； 所述的基于机器人抓取控制系统的直流电机柔顺控制方法具体包括如下步骤： 步骤S1、设置驱动机器人夹爪的直流电机速度为设定速度，并采用速度闭环控制直流电机的运行速度； 步骤S2、通过比较直流电机的额度速度与直流电机的实际速度，直至直流电机的实际速度与设定速度的偏差小于第一阈值，此时，理论上直流电机的实际速度达到设定速度； 步骤S3、继续比较直流电机的额度速度与直流电机的实际速度，当实际速度与设定速度的偏差大于第二阈值时，判定机器人夹爪已经接触到待抓取物体，直流电机开始减速； 步骤S4、机器人夹爪已经接触到待抓取物体后，通过柔顺控制器的输出电压来保持机器人夹爪的抓紧力，直流电机堵转，机器人夹爪夹紧物体； 所述柔顺控制器的输出电压输出固定电压，的计算过程为： 其中，I为待抓取物体需要的夹取力对应直流电机电流，R为直流电机的内阻，为H桥电路电压功率放大倍数。

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