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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310419750.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质是由彭慧玲;陈王双懿;卢燚鑫;邓皓匀设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取目标车辆的原始点云数据；获取道路边界数据集；道路边界数据集中的道路边界数据用于指示道路边界范围；根据多个激光点中每个激光点的位置，从道路边界数据集中确定每个激光点对应的道路边界数据；根据每个激光点对应的道路边界数据，滤除原始点云数据中目标车道线之外的激光点，得到目标点云数据。该方法适用于在筛选点云数据的过程中滤除道路两侧多余的点云数据。

本发明授权一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云滤除方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆的原始点云数据；所述原始点云数据包括多个激光点； 获取所述目标车辆前方的视觉图像； 基于所述目标车辆前方的视觉图像，确定所述目标车辆所在路段最外侧的车道线的三次函数曲线；所述三次函数曲线所在的坐标系为所述目标车辆的车辆坐标系；所述车辆坐标系是指以所述目标车辆的后轴中心为原点、所述目标车辆的车头朝向为第一轴以及垂直于所述目标车辆的车头朝向且平行于地面的方向为第二轴的坐标系； 从所述原点开始，按照预设步进长度选取目标车道线上的多个目标定位点中每个目标定位点在所述第一轴上的取值；所述预设步进长度用于表示两次选取的相邻目标定位点各自在所述第一轴上的取值之差；所述目标车道线为所述目标车辆所在路段的最外侧的车道线；所述多个目标定位点用于指示所述目标车道线的位置； 根据所述每个目标定位点在所述第一轴上的取值、以及所述三次函数曲线，得到所述每个目标定位点在所述第二轴上的取值； 按照选取在所述第一轴上取值的顺序，依次将所述每个目标定位点在所述第二轴上的取值作为道路边界数据，得到坐标值集；所述坐标值集包括多个所述道路边界数据；所述多个道路边界数据与所述多个目标定位点一一对应；每个道路边界数据用于指示对应目标定位点处的道路边界范围； 针对所述多个激光点中的任意一个第一激光点，根据所述第一激光点的位置，确定所述第一激光点在所述第一轴的取值； 根据所述第一激光点在所述第一轴的取值与所述预设步进长度之商，确定第二值； 对所述第二值进行四舍五入取整，得到所述第一激光点对应的第二序号； 从所述坐标值集中，选取所述第二序号对应的道路边界数据作为所述第一激光点对应的道路边界数据； 根据所述多个激光点中每个激光点对应的道路边界数据，滤除所述原始点云数据中所述目标车道线之外的激光点，得到目标点云数据。

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