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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手及装箱方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310540745.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手及装箱方法是由王金星;孙经纬;范国强;闫银发;刘艺;芦明旸设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手及装箱方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手及装箱方法，装箱机械手包括并联机械臂、吸附装置、竖直旋转装置和水平旋转装置，所述并联机械臂上装有双目视觉识别定位系统，竖直旋转装置驱动吸附装置沿横向的转轴摆动，所述水平旋转装置驱动竖直旋转装置和吸附装置沿竖向的转轴旋转，所述吸附装置包括设有柔性吸嘴的抽吸腔以及与抽吸腔连通的气泵，本发明通过柔性吸嘴配合限位弹簧进行苹果的低损抓取，降低了苹果在抓取过程中的损伤率；通过双目识别定位系统获取目标苹果的空间姿态，通过水平旋转装置和竖直旋转装置进行抓取苹果的装箱前空间姿态调整，减少苹果在箱内不合理姿态运输过程中带来的损伤，提高了智能化苹果采收的效率和质量。

本发明授权一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手及装箱方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手，其特征在于：包括并联机械臂11、吸附装置、竖直旋转装置和水平旋转装置，所述并联机械臂11上装有双目视觉识别定位系统10，所述吸附装置安装在竖直旋转装置下端，竖直旋转装置驱动吸附装置沿横向的转轴摆动，竖直旋转装置安装在水平旋转装置下端，所述水平旋转装置驱动竖直旋转装置和吸附装置沿竖向的转轴旋转，水平旋转装置安装在并联机械臂11下端，所述吸附装置包括设有柔性吸嘴1的抽吸腔以及与抽吸腔连通的气泵5； 使用该装箱机械手进行的苹果装箱方法，包括如下步骤： a、双目视觉识别定位系统10对汇集到并联机械臂11下的输送带上的苹果进行识别,确定距离并联机械臂11最近的苹果为目标苹果，获取目标苹果的空间坐标，判断目标苹果空间姿态； b、并联机械臂11移动至目标苹果上方，柔性吸嘴1包裹目标苹果，气泵5吸气使抽吸腔形成负压，目标苹果被吸附抓取； c、对目标苹果空间姿态进行调整，第一种情况：为目标苹果果柄竖直朝向，对此情况，竖直旋转装置带动吸附装置摆动，调整目标苹果果柄为水平朝向，水平旋转装置带动竖直旋转装置和吸附装置旋转，调整目标苹果果柄的水平朝向至统一方向； d、第二种情况：为目标苹果果柄水平朝向，对此情况，水平旋转装置带动吸附装置和竖直旋转装置旋转，调整目标苹果果柄水平朝向至统一方向； e、目标苹果空间姿态调整一致后，并联机械臂11运行至果箱上方，按顺序下放，气泵5停止吸气，目标苹果放下，完成采后苹果空间姿态调整和低损排列装箱； f、重复上述步骤a-e，直至果箱装满。

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