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龙图腾网获悉北京发那科机电有限公司申请的专利工件打磨方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116542954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310560878.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权工件打磨方法、装置及机器人是由郭树伽;刘羽;郝志军设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件打磨方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工件打磨方法、装置及机器人，属于自动化技术领域。对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；将至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像；根据工件的第一打磨路径中与目标子图像对应的第一打磨子路径，确定工件的目标打磨路径，工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；按照工件的目标打磨路径，对工件进行打磨。通过将待检测子图像与预设图像进行比对，将相似度高于预设阈值的待检测子图像对应的区域认定为不需要打磨的区域，减少了对不需要打磨的区域的打磨路径，从而提高了工件的打磨效率。

本发明授权工件打磨方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种工件打磨方法，其特征在于，所述工件打磨方法包括： 对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像； 将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像； 根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径； 按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨； 在对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像之前，还包括： 根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域； 根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像； 所述根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域之后，还包括： 获取所述工件的三维模型； 根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径； 所述根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径包括： 根据所述工件的三维模型和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的初始打磨路径； 根据所述打磨工艺需求和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的重复打磨区域以及所述重复打磨区域的重复打磨次数； 将所述初始打磨路径中对应所述重复打磨区域的部分路径，确定为第二打磨子路径； 根据所述初始打磨路径，所述工件的重复打磨区域的打磨次数以及所述第二打磨子路径，确定所述第一打磨路径。

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