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龙图腾网获悉北华航天工业学院申请的专利一种基于Astar算法的复杂地图路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116592893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310673589.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于Astar算法的复杂地图路径规划系统及方法是由赵云峰;陈文博;张兰;宋玉彬;任鑫;张文豪;田晓敏;朱霞;金永涛;宋志洪;苟启文;吕建成;岳彩林设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Astar算法的复杂地图路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Astar算法的复杂地图路径规划系统及方法，属于导航路径规划技术领域。本发明通过确定用户的位置和目标地点的位置后，对地图进行预处理，处理好的地图数据可以在Astar算运行时获得凹点的位置，并记录到队列，当出现了死路的情况，则会进行回溯，根据凹点列表中最外边的记录节点来选取分叉口继续执行Astar算法，直到得到最优路径,并且也能够减少在Astar算法路径规划计算过程中的不必要的计算量。

本发明授权一种基于Astar算法的复杂地图路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Astar算法的复杂地图路径规划方法，其特征在于： S1、地图数据进行数据预处理，得到障碍物权重数据； S2、根据障碍物权重数据，梳理地图信息中每个点与障碍物的关系； S3、在得到每个点与障碍物的关系后，对凹点的位置进行计算； S4、按照Astar算法对开放列表判断当前选择的路径是否是最佳的路径； S5、在Astar算法判断当前选择的路径是否是最佳的路径后，利用凹点位置的条件并对Astar算法进行改进，得出与已有的路径规划算法相比计算量少的一条导航路径； 在S1中，通过计算障碍物与目标点的欧几里得距离得到障碍物权重数据；在S2中，所述梳理地图信息中每个点与障碍物的关系是通过对地图中的空白点进行预处理，让小车对于目标点的方向进行确定，一个空白点能够计算的方向有上下左右四个方向，这里是对朝向目标点方向的点进行计算，也就是两个方向判断遇到的第一个障碍物点的坐标和权重大小，将其记录入转接点的记录中，转接点要按照地图点来一对一进行计算，如果没有碰到障碍物则设权重为0，设记录的坐标值记录为0，如果碰到地图边界线仍旧没有找到障碍物则自动认为前方没有障碍物设权重为0，设记录的坐标值记录为0，如果是障碍物的点，将权重设为-1，坐标值记录为0，最终所有空白点计算完成后，得到计算出来的与障碍物之间的关系表； 在S3中，对凹点的位置进行计算是通过判断当前点在与障碍物之间的关系表中的第一个记录的点的权重，并去计算当前计算点在同方向的周围两个点的权重大小，如果是在地图边界则判断与边界相邻的点另外一边的节点的权重值来判断是否是凹点，如果一边的点是朝向障碍物的方向并且是障碍物点就认为是凹点状态，如果旁边是空白节点，而另外一边是障碍物节点并且障碍物节点是朝向目标点方向，则认为此处也存在凹点。

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