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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116607832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310550974.6，技术领域涉及：E04H6/42；该发明授权一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法是由郑宏宇;李尚;张霄汉;靳立强;李建华;肖峰;张旭设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法，本控制方法通过最大允许车速V00、承载评价因子J11、待泊车评价因子J22、路况评价因子J33、障碍评价因子J44控制智能泊车移动平台在四个方向上的行进；承载评价因子J11取决于四个因素，待泊车评价因子J22取决于五个因素，路况评价因子J33由平直路面评价因子J3131、坡路评价因子J3232、弯路评价因子J3333计算得到，平直路面评价因子J3131取决于五个因素，坡路评价因子J3232取决于两个因素，弯路评价因子J33取决于三个因素，障碍评价因子J44取决于两个因素。

本发明授权一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法，该控制方法包括承载评价因子计算单元、待泊车评价因子计算单元、路况评价因子计算单元、障碍评价因子计算单元、行进控制单元；把智能泊车移动平台在泊车任务中需要停泊的汽车定义为待泊车；该被控制的智能泊车移动平台由多个相同的模块组成，该模块定义为最小模块单元，待泊车有几个车轮，对应的智能泊车移动平台就由几个最小模块单元组成，每个最小模块单元负责承载一个车轮； 所述承载评价因子计算单元，用于计算承载评价因子J1，承载评价因子J1由智能泊车移动平台承载的总重量g、智能泊车移动平台可以承载的重量上限值G1、在泊车任务中智能泊车移动平台承载汽车时每个最小模块单元承载的重量：从g1到gn、智能泊车移动平台的每个最小模块单元可以承载的重量上限值G2计算得到，其中n为本次泊车使用的智能泊车移动平台的最小模块单元数； 所述待泊车评价因子计算单元，用于计算待泊车评价因子J2，待泊车评价因子J2由待泊车的最大长度L0max、待泊车的最大宽度W0max、待泊车前左右车轮中心之间的距离W0max’、待泊车的最大高度H0max、待泊车最前轴中心到最后轴中心的间距L’计算得到； 所述路况评价因子计算单元，用于计算路况评价因子J3，路况评价因子J3由平直路面评价因子J31、坡路评价因子J32、弯路评价因子J33计算得到；其中，平直路面评价因子J31由待泊车前方最小纵向间距Lxmin、待泊车侧方距离待泊车侧面的最小横向间距L0ymin、待泊车前方道路两侧的最小横向间距Lymin、待泊车的最大宽度W0max、待泊车前左右车轮中心之间的距离W0max’计算得到，坡路评价因子J32由道路的坡度α、坡度区间的长度Lα计算得到，弯路评价因子J33由道路转弯半径R1、弯路径向最窄间距R2、弯路长度LR计算得到； 所述障碍评价因子计算单元，用于计算障碍评价因子J4，障碍评价因子J4由目标物位置因子J41、目标物的反射面积S1计算得到，目标物位置因子J41由最前位置的智能泊车移动平台最小模块单元的前置摄像头识别到的目标物中心坐标X1，Y1、最前位置的智能泊车移动平台最小模块单元的后置摄像头识别到的目标物中心坐标X2，Y2、最后位置的智能泊车移动平台最小模块单元的前置摄像头识别到的目标物中心坐标X3，Y3、最后位置的智能泊车移动平台最小模块单元的后置摄像头识别到的目标物中心坐标X4，Y4计算得到； 所述行进控制单元用于控制智能泊车移动平台在四个方向上运动，分别是车辆坐标系下X轴方向的运动、车辆坐标系下Y轴方向的运动、车辆坐标系下Z轴方向的运动以及车辆坐标系下绕Z轴的转动，其中，车辆坐标系下X轴方向的速度VX由最大允许车速V0、承载评价因子J1、待泊车评价因子J2、路况评价因子J3、障碍评价因子J4计算得到，车辆坐标系下Y轴方向的速度VY由最大允许车速V0、承载评价因子J1、待泊车评价因子J2、弯路评价因子J33、障碍评价因子J4计算得到，车辆坐标系下Z轴方向的速度VZ由最大允许车速V0、承载评价因子J1、待泊车评价因子J2、路况评价因子J3计算得到，车辆坐标系下绕Z轴的转动的速度β由最大允许车速V0、承载评价因子J1、待泊车评价因子J2、平直路面评价因子J31、弯路评价因子J33、障碍评价因子J4计算得到。

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