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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种人体下肢运动姿态分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116616749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310586588.2，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种人体下肢运动姿态分析方法是由刘更;曹蒙昭;张力设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人体下肢运动姿态分析方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人体下肢运动姿态分析方法，涉及人体信号采集与分析技术领域，包括以下步骤：通过多个惯性测量单元对下肢进行多源信号采集；根据姿态向量和姿态角度计算多个第二初始姿态四元数；根据多个第一初始姿态四元数和多个第二初始姿态四元数，得到多个第三初始姿态四元数；根据多个第一实时姿态四元数和多个第二实时姿态四元数得到多个第三实时姿态四元数；根据多个第三实时姿态四元数得到多个关节的多个浮动轴；根据多个浮动轴得到多个关节在矢状面、冠状面和水平面的运动角度。本发明有效避免了利用惯性数据求解关节角度带来的误差，基于浮动转轴可准确计算各个关节在实时运动过程中的下肢三维关节角度，同时具有良好的可重复性。

本发明授权一种人体下肢运动姿态分析方法在权利要求书中公布了：1.一种人体下肢运动姿态分析方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过多个惯性测量单元采集下肢的多源信号，所述多源信号包括多个惯性测量单元相对于大地坐标系的多个第一初始姿态四元数和第一实时姿态四元数； 根据第一初始姿态四元数，定义姿态角度和姿态向量； 根据姿态向量和姿态角度计算下肢的多个体段相对于大地坐标系的多个第二初始姿态四元数； 将多个第一初始姿态四元数和多个第二初始姿态四元数相乘，得到多个惯性测量单元相对于多个体段的多个第三初始姿态四元数； 根据多个第三初始姿态四元数得到多个惯性测量单元相对于多个体段的多个第二实时姿态四元数； 将多个第二实时姿态四元数和多个第一实时姿态四元数相除，得到多个体段相对于大地坐标系的多个第三实时姿态四元数； 计算多个第三实时姿态四元数的旋转矩阵，根据多个第三实时姿态四元数的旋转矩阵得到多个关节的多个浮动轴； 根据多个浮动轴和多个第三实时姿态四元数的旋转矩阵，得到多个关节在矢状面、冠状面和水平面的运动角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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