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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司申请的专利一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310392691.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统是由张勇;李微微;袁新星;王军;高上;徐光彩;张衡;康泰钟;胡诚设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统，其中，无人机轨迹平滑预测方法包括：提取点云数据对应的原始地形高度并插入至双端队列；计算得到地形高度偏差，判断地形高度偏差的绝对值是否小于或等于限定高度偏差阈值；若是，则估计得到当前帧估算地形高度，插入至双端队列；若否，则对当前帧原始地形高度进行地形趋势过滤并插入至双端队列，计算得到当前帧估算地形高度并插入至双端队列；根据当前帧估算地形高度计算无人机的当前飞行高度并插入至双端队列；对队列进行样条平滑处理，得到平滑后的高程估计值；计算得到无人机的当前预测高度。本发明的技术方案能解决现有技术中无人机飞行高度变化大，飞行轨迹不够平滑的问题。

本发明授权一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法，其特征在于，包括： 使用无人机载激光雷达获取多帧点云数据，从所述多帧点云数据中提取每一帧点云数据对应的原始地形高度； 构建双端队列，按时间顺序依次将每一帧原始地形高度插入至所述双端队列； 根据上一帧估算地形高度和当前帧原始地形高度计算得到地形高度偏差，判断所述双端队列中地形高度偏差的绝对值是否小于或等于限定高度偏差阈值； 若所述地形高度偏差的绝对值小于或等于限定高度偏差阈值，则根据所述双端队列中上一帧估算地形高度和当前帧原始地形高度之间的相邻高度约束关系，计算得到当前帧估算地形高度，将所述当前帧估算地形高度插入至所述双端队列； 若所述地形高度偏差的绝对值大于限定高度阈值，则对所述当前帧原始地形高度进行地形趋势过滤，将过滤后的当前帧估算地形高度插入至所述双端队列，构建所述双端队列的地形轨迹矩阵，根据所述地形轨迹矩阵计算得到当前帧估算地形高度并插入至所述双端队列； 根据所述当前帧估算地形高度，计算得到无人机的当前飞行高度并插入至所述双端队列； 使用地形平滑参数对所述双端队列中的数据进行样条平滑处理，得到平滑后的高程估计值； 根据当前场景的最大允许坡度和所述平滑后的高程估计值，计算得到所述无人机的当前预测高度。

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