深圳亿嘉和科技研发有限公司林梓雁获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利基于点云的沿边路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116678414B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310615183.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于点云的沿边路径规划方法是由林梓雁设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于点云的沿边路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于点云的沿边路径规划方法，过程包括获取实时传感器数据并将其融合转换为基于机器当前坐标下的点云数据；对点云进行裁剪，降采样；从沿边方向逆向搜索一片连续的点云，作为沿边路径规划的依据；求点云投影，获取投影点云的边缘；识别出点云的角点，在角点处对点云进行切片，再根据沿边距离和沿边方向，平移切片后的点云；对平移后的点云片段进行剪枝与插值；最后对拼接后的点云，进行平滑优化，得到了基本的障碍物沿边路径。本发明基于传感器数据和机器人当前坐标系动态生成路径，对动态障碍物反应灵敏，可以调整生成新路径，相对于基于地图规划的路径精度有所提高，可以随意调整沿边的距离和方向。
本发明授权基于点云的沿边路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的沿边路径规划方法，其特征在于包括以下步骤： 1获取实时传感器数据； 2将实时传感器数据融合转换为基于机器当前坐标下的点云数据； 3对点云进行裁剪，降采样； 4从沿边方向逆向搜索一片连续的点云，作为沿边路径规划的依据； 5求点云投影； 6获取投影点云的边缘； 7识别出点云的角点，在角点处对点云进行切片，再根据沿边距离和沿边方向，平移切片后的点云； 8对平移后的点云片段进行剪枝与插值； 9对拼接后的点云，进行平滑优化，得到了基本的障碍物沿边路径。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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