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龙图腾网获悉天津大学申请的专利用于核磁兼容微创手术机器人的柔性体机械臂机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116687572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310623743.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权用于核磁兼容微创手术机器人的柔性体机械臂机构是由李进华;马连波;马志康;王树新;赵建厂设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于核磁兼容微创手术机器人的柔性体机械臂机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于核磁兼容微创手术机器人的柔性体机械臂机构，包括安装于微创手术机器人的基座；支撑件包括第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂的第一端安装于基座，第一支撑臂的第一端的侧边的延长线限定第一直线；第二支撑臂所在平面的第一端与第一支撑臂所在平面的第二端连接并在相交处形成第二直线；驱动机构的主动端安装于基座，驱动机构与基座相对的从动端与第二支撑臂的第二端连接，手术器械安装在限定操作直线的从动端；操作直线、第一直线和第二直线的延长线相交于手术位置附近的汇聚点，使得驱动机构驱动第一支撑臂、第二支撑臂和手术器械相对于基座多角度运动时，汇聚点的空间位置不变且操作直线以汇聚点为支点发生偏移。

本发明授权用于核磁兼容微创手术机器人的柔性体机械臂机构在权利要求书中公布了：1.一种用于核磁兼容微创手术机器人的柔性体机械臂机构，其特征在于，包括： 基座1，被构造为安装于微创手术机器人； 支撑件2，所述支撑件2由弹性材料制成，并包括： 第一支撑臂21，所述第一支撑臂21的第一端安装于所述基座1上，所述第一支撑臂21的第一端的侧边的延长线限定第一直线L1；以及 第二支撑臂22，所述第二支撑臂22所在平面的第一端与所述第一支撑臂21所在平面的第二端连接并在相交部位形成第二直线L2；以及 驱动机构4，所述驱动机构4的主动端安装于所述基座1，所述驱动机构4与所述基座1相对的从动端与所述第二支撑臂22的第二端连接，适用于对手术目标的手术位置进行操作的手术器械3安装在所述从动端，所述从动端限定操作直线L3； 其中，所述操作直线L3、第一直线L1和第二直线L2的延长线相交于手术位置附近的汇聚点O，使得所述驱动机构4驱动所述第一支撑臂21、第二支撑臂22和手术器械相对于所述基座发生多角度运动的情况下，所述汇聚点O的空间位置不变并且所述操作直线以所述汇聚点O为支点发生偏移。

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