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龙图腾网获悉中航(成都)无人机系统股份有限公司申请的专利一种控制器参数确定方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116700107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310792455.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种控制器参数确定方法、装置、设备及可读存储介质是由马健成;唐勇;徐天宁;孙德鑫;马文;孙陶然;王泽林设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制器参数确定方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种控制器参数确定方法、装置、设备及可读存储介质，应用于飞行控制器技术领域，包括：获取基于飞行品质设计的理想模型，以及非线性飞行器控制模型和飞机本体动力学模型；确定非线性飞行器控制模型的初始控制器参数；利用全局寻优算法，确定非线性飞行器控制模型的控制器参数最优值。并且可以实现寻优后实时的飞行品质评价，保证所寻的控制器参数最优值满足一级飞行品质要求。和当前人工调整控制器参数相比，本发明利用与频域相关的基于飞行品质理想模型，以及基于时域及复频域的寻优目标，使得可以同时从时域和频域对控制器参数进行优化，并且基于全局寻优算法智能确定控制器参数最优值，提高了寻优的全面性和智能性。

本发明授权一种控制器参数确定方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制器参数确定方法，其特征在于，包括： 获取与频域相关的基于飞行品质设计的理想模型，以及基于时域的非线性飞行器控制模型和飞机本体动力学模型； 确定所述非线性飞行器控制模型的初始控制器参数； 利用全局寻优算法根据所述理想模型、所述非线性飞行器控制模型、所述飞机本体动力学模型和所述初始控制器参数，确定所述非线性飞行器控制模型的控制器参数最优值； 根据所述控制器参数最优值，得到最优非线性飞行器控制模型； 根据所述最优非线性飞行器控制模型、所述理想模型和所述飞机本体动力学模型得到总体飞行控制模型； 确定所述总体飞行控制模型的飞行品质等级，并根据所述飞行品质等级对所述控制器参数最优值进行处理； 其中，利用全局寻优算法根据所述理想模型、所述非线性飞行器控制模型、所述飞机本体动力学模型和所述初始控制器参数，确定所述非线性飞行器控制模型的控制器参数最优值，包括： 利用改进粒子群全局寻优算法根据所述理想模型、所述非线性飞行器控制模型、所述飞机本体动力学模型和所述初始控制器参数，确定所述控制器参数最优值；其中，所述改进粒子群全局寻优算法为对粒子群的权重、学习因子和粒子群选择算法进行改进的算法；所述权重形式改进为自适应调整权重，所述学习因子改进为同步学习因子，所述粒子群选择算法改进为基于自然选择机制的粒子群选择算法，所述改进粒子群全局寻优算法中确定了用户自定义侧重目标，包括速度优先、稳定优先和阻尼比优先。

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