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龙图腾网获悉深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利高精度差分车回充功能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116703970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310606880.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权高精度差分车回充功能控制方法是由张鸿博设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度差分车回充功能控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种高精度差分车回充功能控制方法，首先识别出终点坐标在世界坐标系下的坐标，然后对识别到的坐标进行滤波处理，消除误差，最后根据实时的目标点位计算出机器人应当发给底层控制的线速度v和角速度ω，直到车成功到终点。本发明提出了一种新的运动控制方法可以弥补全局定位不足而导致的导航对桩不精准，从而降低了对做全局定位的传感器的精度要求，兼备了运动方式的简洁，运动高精度以及运动对空间的低要求。

本发明授权高精度差分车回充功能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度差分车回充功能控制方法，其特征在于包括以下步骤： 1识别：识别出终点坐标在世界坐标系下的坐标； 2滤波：对步骤1识别到的坐标进行滤波处理，消除误差； 3运动控制：根据实时的目标点位计算出机器人应当发给底层控制的线速度v和角速度ω，直到车成功到终点，具体方法如下： 3.1根据机器人距离目标沿线的横向误差计算跟随距离； ld＝|yrg|+lcontrol 其中，ld为前视距离，yrg为目标点在世界坐标系下的y坐标，lcontrol为调整参数，通过调整lcontrol以控制跟随的效果； 3.2根据跟随距离计算出机器人中心点与追踪点之间的连线在世界坐标系下的朝向δ； 3.3根据δ和机器人在世界坐标系下的朝向θwr计算出机器人中心点与追踪点之间的连线与机器人朝向之间的夹角β； β＝δ+θwr 3.4根据β计算出车的控制点的速度朝向，使得当控制点朝着此方向前进一段时间后，机器人的中心带刚好经过预瞄点，即机器人最前方或者最后方的正中心点； 其中，θ为机器人控制点的速度的朝向在机器人坐标系下的表示，l为控制点距离中心的长度，v为车中心点在世界坐标系下的速度，kcontrol为控制强度； 3.5在得到θ后根据几何关系计算出车的角速度ω，旋转半径R，然后计算中心点速度v： v＝ωR 其中，vc为控制点在世界坐标系下的速度。

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