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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于动态目标跟踪的获取机器人激光里程计的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310629718.6，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种基于动态目标跟踪的获取机器人激光里程计的方法是由沈志熙;胡琴;李涛;付鹏;韦佳汛;向军设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态目标跟踪的获取机器人激光里程计的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态目标跟踪的获取机器人激光里程计的方法，包括对激光雷达采集的每一帧激光雷达点云中的所有激光点进行预处理，预处理后的点云采用点云分割网络检测出潜在动态目标；利用卡尔曼滤波方法对检测出的潜在动态目标进行状态估计，得到t时刻潜在动态目标质心状态的最优估计值计算潜在动态目标的几何信息和强度信息；根据计算的潜在动态目标的速度将潜在动态划分为静态目标和动态目标，基于滑动窗口和关键帧对得到的位姿估计进行畸变补偿更新，得到最新激光里程计。本发明在目标点云几何特征的基础上引入物体的固有属性强度信息联合关联，减少了目标的误匹配，保证了多目标跟踪的精度，更有利于后续位姿及位姿变换的计算。

本发明授权一种基于动态目标跟踪的获取机器人激光里程计的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态目标跟踪的获取机器人激光里程计的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：对激光雷达采集的每一帧激光雷达点云中的所有激光点进行预处理，预处理后的点云采用基于FCNN的点云分割网络检测出潜在动态目标； S2：利用卡尔曼滤波方法对检测出的潜在动态目标进行状态估计，得到t时刻潜在动态目标质心状态的最优估计值Xt＝xt,yt,vt，其中，xt,yt表示t时刻潜在动态目标的平面坐标，vt表示t时刻潜在动态目标的速度； S3：计算潜在动态目标的几何信息和强度信息； S4：融合潜在动态目标的几何信息和强度信息，利用关联方法检测出所有潜在动态目标，根据S2计算的潜在动态目标的速度，如果潜在动态目标的速度t时刻的速度为0则判定该潜在动态目标为静态目标，否则为动态目标； S5：通过曲率对静态目标进行特征点提取； S6：对特征点通过曲率赋予不同的权重，然后基于加权函数构造位姿约束函数并求解得到激光雷达的位姿估计； S7：基于滑动窗口和关键帧以及S6得到的位姿估计对静态目标对应的激光点进行畸变补偿更新，得到最新激光里程计即得到相邻关键帧间位姿变换关系ΔTk,k+1以及更新的静态目标对应的激光点的最新坐标。

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