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龙图腾网获悉济南浪潮数据技术有限公司申请的专利一种碰撞预警方法、系统、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116778397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310780540.5，技术领域涉及：G06V20/50；该发明授权一种碰撞预警方法、系统、设备及计算机可读存储介质是由路廷文设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种碰撞预警方法、系统、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种碰撞预警方法、系统、设备及计算机可读存储介质，涉及图像处理技术领域，获取目标对象所处环境的环境图像，目标对象包括车辆或机器人；对环境图像进行分区，得到目标分区图像；确定目标分区图像的目标灰度值；在预设的个体数据库中，基于目标灰度值查找目标分区图像对应的目标个体，个体数据库中存储有第一数量个个体的已知灰度值；获取目标对象与目标个体在目标时段内的目标运动趋势；在预设的碰撞数据库中，基于目标运动趋势确定目标对象与目标个体间的目标碰撞概率值，碰撞数据库中存储有第二数量个已知运动趋势对应的碰撞概率值。本申请实现了通过图像处理方法及数据库匹配方法来确定目标碰撞概率值，灵活性高。

本发明授权一种碰撞预警方法、系统、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括： 获取目标对象所处环境的环境图像，所述目标对象包括车辆或机器人； 对所述环境图像进行分区，得到目标分区图像； 确定所述目标分区图像的目标灰度值； 在预设的个体数据库中，基于所述目标灰度值查找所述目标分区图像对应的目标个体，所述个体数据库中存储有第一数量个个体的已知灰度值； 获取所述目标对象与所述目标个体在目标时段内的目标运动趋势； 在预设的碰撞数据库中，基于所述目标运动趋势确定所述目标对象与所述目标个体间的目标碰撞概率值，所述碰撞数据库中存储有第二数量个已知运动趋势对应的碰撞概率值； 其中，所述目标运动趋势包括相对速度、方向、相对距离、趋势变化因子；所述在预设的碰撞数据库中，基于所述目标运动趋势确定所述目标对象与所述目标个体间的目标碰撞概率值，包括： 获取所述碰撞数据库中的所述已知运动趋势； 基于所述已知运动趋势初始化粒子群参数； 基于所述已知运动趋势与所述目标运动趋势间的相似度，随机初始化每个粒子的位置和速度； 判断连续两次的最优粒子是否相同，判断迭代次数是否超过预设值； 若连续两次的所述最优粒子相同和或所述迭代次数超过所述预设值，则将所述最优粒子对应的所述已知运动趋势确定为匹配运动趋势，将所述匹配运动趋势对应的所述碰撞概率值确定为所述目标碰撞概率值； 若连续两次的所述最优粒子不相同且所述迭代次数未超过所述预设值，则更新每个粒子的速度和位置；计算每个粒子的适应值；更新每个粒子的个体历史最优适应值和位置；更新群体历史最优适应值和位置；更新其他参数，所述其他参数包括惯性权重、所述迭代次数；返回执行所述判断连续两次的最优粒子是否相同及以后的步骤。

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