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龙图腾网获悉浙江大学;宁波铭盛软件有限公司申请的专利一种运载机器人调度规划平台及智能调度规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116820047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310739867.8，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种运载机器人调度规划平台及智能调度规划方法是由袁政;吴斌;梁海明;张亶;李征;王俊杰;葛婉琼;范锦浩;陈凯敏设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运载机器人调度规划平台及智能调度规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运载机器人调度规划平台及智能调度规划方法，涉及机器人地图计算和智能调度技术领域，其技术方案要点是：包括操作模块、订单模块、揽件模块、收货模块和归位模块；操作模块用于对接需要操作控制的硬件设备；订单模块用于筛选可执行的订单和可执行任务的机器人，将订单分配给可执行任务的机器人；揽件模块用于调用机器人语音播报功能，将物料的信息发送至远程终端，业务人员通过远程终端可以查看物料位置。该平台和规划方法能够通过对多楼层进行区域划分，根据电梯运行状态实时计算电梯调度，并能够获取机器人的实时位置实现机器人避让调度，让大量机器人在有限的空间中能通过合理的智能线路规划，提高了机器人运输订单的效率。

本发明授权一种运载机器人调度规划平台及智能调度规划方法在权利要求书中公布了：1.一种运载机器人智能调度规划方法，其特征是：具体包括以下步骤： S1：扫描全院地图，初始化建设，初始化线路； S2：设计道闸、电梯、自动门的操作模块，设计订单基础模块，包含揽件、收货、充电和停靠待机基础动作； S3：完善异常反馈，多收货地址，电梯避让，单行线避让，区域机器人上限，单行线处理和机器人派单预限制完善调度规划的方案； 所述S3中电梯避让的具体方法是：平台控制机器人执行电梯任务，当机器人运行到电梯门口时，平台会判断电梯状态，若该电梯正在使用并且目的地为当前机器人所在点，则调度机器人去电梯厅门口避让点；机器人前往电梯厅门口避让点任务完成后，重新执行当前任务； 所述S3中单行线避让的具体方法是：机器人在开始执行任务时，平台会判断当前任务的线路是否存在单行线，若单行线存在，则分段截取单行线线路和双行线线路，并判断机器人当前所在点位；如果当前所在点位处于单行线，则判断后续点位是否有机器人占用，有则等待，无则继续执行任务直到下一个单行线起点；如果当前所在点位不是单行线，则继续行驶至单行线点位前；当机器人运行线路为单行线时，则平台会让机器人将该单行线上所有点位占据，保证单行线点位资源不被其他机器人占据；若机器人未抢到资源，则原地等待，当机器人因为单行线原因原地等待，则平台判断机器人当前点最近是否有空闲的避让点，有则执行避让操作；当机器人因为单行线问题前去避让点，则会有优先获取单行线线权的权力，且避让点等待的机器人在单行线通畅后优先出发； 单行线避让情况预判和调度：当机器人执行单行线任务时，若目标线路上有机器人，且当前机器人所在点位为单行线，则获取当前位置相邻的点位，若点位没有机器人，且有返程的线路段，则将该点当做避让点实施避让操作，并尝试获取后续线路的单行线权限； 所述S3中区域机器人上限的具体方法是：每个地图的双行点都能够成为排队点；计算排队点排队机器人数量上限的公式为：平台会从起点为单点，目的点位为双点的所有线路中，选取长度最短的一条，根据该线路的长度减去1m，再整除每个机器人本身长度和排队间隙，得出排队点可以容纳几台机器人排队；排队点机器人数量的计算公式为：任务线路为目标点的机器人数量+机器人当前位置为该点的机器人数量，去重后得到准确的排队点机器人数量；计算出排队点数量后，平台会进行数据缓存，后续若地图有调整，则重置排队点机器人数量，并且进行人工调整；排队机制保证业务繁忙情况下，通道排队不会将其他正常机器人的运行线路堵塞，若排队点机器人数量达到上限，则保持机器人原地等待，或者计算选择非繁忙且相对最短路径进行运行。

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