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龙图腾网获悉东南大学;江苏智运科技发展有限公司申请的专利一种基于Transformer的单目3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116824573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310643790.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于Transformer的单目3D目标检测方法是由梁天柱;孔鲁超;陆生礼;秦夷;陈黎;陈庆安设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Transformer的单目3D目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于Transformer的单目3D目标检测方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法包括以下步骤。S1：构建网络基本结构，该网络基本结构包括特征提取模块和编解码模块和损失函数模块；S2：通过单目3D目标检测数据集验证并调整网络基本结构，利用调整后的结构构建最终的单目3D目标检测模型；S3：重新训练S2得到的单目3D目标检测模型；S4：利用S3训练后得到的模型进行检测。本发明还可选择地利用基于深度的数据增强方式处理数据集以实现对模型的调优。本发明有效提高单目3D目标检测算法中的检测精度，同时对深度编解码的输入特征数据使用了深度转换，降低了运行延时，减少了内存的占用。

本发明授权一种基于Transformer的单目3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Transformer的单目3D目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，构建网络基本结构，所述网络基本结构包括： 特征提取模块，用于提取目标实例的特征图，特征提取模块由n个阶段基本特征提取模块依次连接组成，每个阶段基本特征提取特征模块包含a个依次相连的基本特征提取单元，同一阶段基本特征提取模块中的基本特征提取单元的输出通道数相同,n和a均为大于1的整数， 编解码模块，用于通过transformer中的注意力机制对目标实例特征图的深度和视觉信息进行编解码后输出预测检测结果，编解码模块包括m个阶段编码模块，第m个阶段编解码模块的输入数据为第n-m+1阶段基本特征提取模块至第n阶段基本特征提取模块输出的目标实例特征图，每个阶段的编解码模块包含b个深度编码解码单元和c个视觉编码解码单元，所述b个深度编码解码单元用于通过transformer中的注意力机制和前反馈网络对目标实例特征图的深度信息进行编解码操作后输出3D坐标信息预测值，所述c个视觉编码解码单元用于通过transformer中的注意力机制和前反馈网络对目标实例特征图的视觉信息进行编解码操作后输出2D坐标信息预测值，深度编解码单元的输入数据通过对目标实例特征图深度转换后得到，采用线性递增分布函数对目标实例特征图进行深度转换，m、b、c为大于1的整数，且m小于或等于n，代表计算完的递增深度值，代表最小深度值，代表最大深度值，代表第i个目标实例特征图深度值，代表目标实例深度特征图层数，及， 损失函数模块，用于根据预测检测结果与真实值计算损失函数值； 步骤二，通过单目3D目标检测数据集验证并调整网络基本结构，构建最终的单目3D目标检测模型； 步骤三，重新训练步骤二构建的最终的单目3D目标检测模型，直至最终的单目3D目标检测模型达到目标检测精度； 步骤四，利用步骤三得到的最终的单目3D目标检测模型进行检测。

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