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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种多连杆机构的挖斗载荷力实时调节方法及挖掘装载机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116927268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310909547.2，技术领域涉及：E02F3/43；该发明授权一种多连杆机构的挖斗载荷力实时调节方法及挖掘装载机是由冯毅雄;崔步安;胡炳涛;张志峰;洪兆溪;蒋翔宇;黄城;谭建荣设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多连杆机构的挖斗载荷力实时调节方法及挖掘装载机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多连杆机构的挖斗载荷力实时调节方法及挖掘装载机。本发明首先通过传感器采集挖掘装载机的工作状态信息，再结合构建的地面坐标系XOY下的挖斗多连杆结构数学模型来计算挖斗载荷力，根据挖斗载荷力对挖掘装载机进行实时调节控制。本发明了解决挖掘装置复合运动时在最短时间实现最佳路径、最高效率及最低能耗的难题，提升整机的作业效率、降低挖掘阻力、优化整机的轨迹并实现其最佳匹配。

本发明授权一种多连杆机构的挖斗载荷力实时调节方法及挖掘装载机在权利要求书中公布了：1.一种多连杆机构的挖斗载荷力实时调节方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：在多连杆机构的挖掘装载机的动力传输路径上布置液压传感器及位移传感器；对液压缸数据及位移进行标定，具体是通过对垂直方向、水平方向及多个倾斜角度所在方向上的液压系统分别进行拉压标定，获取对应的空间坐标位置下液压参数，并对液压参数传递的滞后性及稳定性进行评估；同步对位移传感器的灵敏度进行校核，通过反复收缩液压缸的测试来评估拉线或拉杆位移传感器的可靠性； 步骤2：构建地面坐标系XOY下的动臂运动分析模型； 步骤3：基于地面坐标系XOY下的动臂运动分析模型，构建地面坐标系XOY下的斗杆运动分析模型； 步骤4：基于地面坐标系XOY下的斗杆运动分析模型，构建地面坐标系XOY下的挖斗多连杆结构数学模型； 步骤5：根据液压传感器及位移传感器实时采集的状态信息，结合地面坐标系XOY下的挖斗多连杆结构数学模型来计算挖斗载荷力，根据挖斗载荷力对挖掘装载机进行实时调节控制；具体地，基于挖掘装载机作业载荷数据库，根据挖斗载荷力确定该挖掘装载机的姿态与对应的挖斗入土角度及超载荷发生的姿态与对应的挖斗入土角度，同时对具体姿态位置下的安全距进行校核； 所述挖斗载荷力的计算公式如下： 、、 其中，C1、C2、C3分别为斗上斗杆与挖斗的铰接点O3点受到的顺时针方向FJK载荷力和挖斗自身重力的合力矩；斗杆上O2点受到的顺时针方向F2载荷力和斗杆自身重力G2、挖斗自身重力G3的合力矩；动臂上O1点受到的顺时针方向F1载荷力和动臂自重G1、斗杆自身重力G2、挖斗自身重力G3的合力矩；R1、R2、R3分别为挖斗载荷力F对铰接点O1、铰接点O2、铰接点O3的作用力臂，FJK为连杆JK的作用力，G1、G2、G3分别为动臂自重、斗杆自重、挖斗自重，dG1、dG2、dG3分别为动臂重心A1到铰接点O1的水平距离、斗杆重心A2到铰接点O2的水平距离、挖斗重心A3到铰接点O3的水平距离，||为绝对值，b为铰接点O1、铰接点O2、铰接点O3到挖斗载荷力F所在作用线中斜率负倒数，c为铰接点O1、铰接点O2、铰接点O3到挖斗载荷力F所在作用线中的截距；C12为斗杆上铰接点O3受到的顺时针方向的合力矩与斗杆上铰接点O2受到的顺时针方向的合力矩比值；C23为斗杆上铰接点O2受到的顺时针方向的合力矩与动臂上铰接点O1受到的顺时针方向的合力矩比值；C32为动臂上铰接点O1受到的顺时针方向的合力矩与斗杆上铰接点O2受到的顺时针方向合力矩比值；x1O2为铰接点O1和铰接点O2在水平方向投影距离，x2O3为铰接点O2和铰接点O3在水平方向投影距离；F1、F2分别为动臂油缸推力和斗杆油缸推力，d1、d2、d3分别为动臂油缸对于基座与动臂的铰接点O1的作用力臂、斗杆油缸对于动臂与斗杆的铰接点O2的作用力臂、连杆JK对于斗杆与挖斗的铰接点O3的作用力臂，xO1、yO1分别为基座与动臂的铰接点O1在地面坐标系XOY的X、Y轴坐标值，xO2、yO2分别为动臂与斗杆的铰接点O2在地面坐标系XOY的X、Y轴坐标值，xO3、yO3分别为斗杆与挖斗的铰接点O3在地面坐标系XOY的X、Y轴坐标值。

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