吉林大学唐钰骁获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于静电液压原理的仿生扭转执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985097B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311049531.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于静电液压原理的仿生扭转执行器是由唐钰骁;刘春宝;骆昱超;任露泉设计研发完成，并于2023-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于静电液压原理的仿生扭转执行器在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于静电液压原理的仿生扭转执行器，用于解决柔性机器人的轴向旋转结构体积大，质量重的问题。本发明包括外壳、底座、旋转挡板、静电液压驱动器。旋转挡板根据位置不同结构略有差别，静电液压驱动器由超薄铜胶带电极、TPU薄膜和45号变压油组成，并且超薄铜胶带电极和TPU薄膜之间通过Ecoflex00‑10硅胶密封。通过在静电液压驱动器超薄铜胶带电极上施加高压电，两侧超薄铜胶带电极就会聚集大量的正负电荷，依靠正负电荷之间的静电力挤压存储45号变压油的TPU薄膜，并使超薄铜胶带电极相对侧发生膨胀，从而推动旋转挡板产生扭矩和转角。其中通过仿生象鼻、章鱼触手和蜘蛛关节，分扇区成对布置旋转挡板和静电液压驱动器，实现更大范围内的扭转运动。
本发明授权一种基于静电液压原理的仿生扭转执行器在权利要求书中公布了：1.一种基于静电液压原理的仿生扭转执行器，其特征在于，包含仿生扭转结构和静电液压驱动器8两个部分，仿生扭转结构包括外壳1、底座2、内侧旋转挡板3、内侧-中间旋转挡板4、中间旋转挡板5、外侧-中间旋转挡板6、外侧旋转挡板7和静电液压驱动器8，旋转挡板的空心圆环嵌套进底座中心的空心轴内，外壳1将底座2和旋转挡板全部罩住限制挡板的轴向运动，静电液压驱动器8相间的插入相邻的两个旋转挡板之间，通过所有驱动器的膨胀带动旋转挡板发生旋转，静电液压驱动器8包括超薄铜胶带电极9、TPU薄膜10和45号变压油11，超薄铜胶带电极9和TPU薄膜10通过Ecoflex00-10硅胶黏合在一起，并且超薄铜胶带电极9通过高压导线连接到高压电源，其中高压导线先后通过外壳1顶部的圆孔和底座的空心轴。
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