腾讯科技(深圳)有限公司王帅获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利控制足式机器人的方法和装置及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985110B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210877092.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权控制足式机器人的方法和装置及足式机器人是由王帅;郑宇;迟万超;张竞帆设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本控制足式机器人的方法和装置及足式机器人在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，方法包括：响应于确定足式机器人下落至与平面接触，确定足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，第一期望轨迹指示足式机器人的质心的期望轨迹；第二期望轨迹指示各条机械腿远离基座的一端的期望轨迹；基于足式机器人对应的动力学模型以及第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制足式机器人与平面接触后各个关节的动作。本公开的实施例在保证落地功能的同时对足式机器人形成了良好的抗冲击保护效果。
本发明授权控制足式机器人的方法和装置及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种控制足式机器人的方法，所述足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，所述方法包括： 响应于确定所述足式机器人下落至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中， 所述第一期望轨迹指示所述足式机器人的质心的期望轨迹； 所述第二期望轨迹指示各条机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹； 基于所述足式机器人对应的动力学模型以及所述第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制所述足式机器人与平面接触后各个关节的动作， 其中，所述第一期望轨迹满足以下各项约束条件： 第一约束条件，其指示所述足式机器人接触平面的第一个瞬间所受到的冲击力的大小小于足式机器人能够承受的最大冲击力； 第二约束条件，其指示所述足式机器人受到的冲击力大于所述平面能够提供的支持力的下限，并小于所述平面能够提供的支持力的上限； 第三约束条件，其指示所述足式机器人的质心的高度始终大于最低高度。
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