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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利基于点云的高精地图更新方法、装置、车辆及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117009368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311204590.5，技术领域涉及：G06F16/23；该发明授权基于点云的高精地图更新方法、装置、车辆及介质是由张浩;刘仲为设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云的高精地图更新方法、装置、车辆及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及高精地图领域，特别涉及一种基于点云的高精地图更新方法、装置、车辆及介质。方法包括：获取车辆当前所处位置的点云数据、位姿数据和图像数据；根据位姿数据和预设的点云地图得到局部点云地图，并根据局部点云地图和点云数据得到满足预设精度条件的最优匹配位姿结果；基于最优匹配位姿结果，根据图像数据对当前局部高精地图进行更新。由此，通过点云数据、位姿数据和图像数据对局部高清地图进行更新，解决了现阶段更新方式中相同路段数据被多辆车采集或单辆车多次采集出现的误差变化，导致高精地图的全局一致性下降，以及高精地图要素会出现突变的情况等问题，实现高精地图中要素的自动更新，同时不会出现错位、地图模糊或叠影的情况。

本发明授权基于点云的高精地图更新方法、装置、车辆及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的高精地图更新方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆当前所处位置的点云数据、位姿数据和图像数据； 根据所述位姿数据和预设的点云地图得到局部点云地图，并根据所述局部点云地图和所述点云数据得到满足预设精度条件的最优匹配位姿结果；以及 基于所述最优匹配位姿结果，根据所述图像数据对当前局部高精地图进行更新； 其中，所述根据所述位姿数据和所述预设的点云地图得到所述局部点云地图，包括：获取所述预设的点云地图中的关键帧序列，其中，所述关键帧序列中包括每个关键帧的编号和位姿，根据所述关键帧序列构建Kd树，并从所述Kd树中确定与所述位姿数据中位姿距离最小的关键帧编号，根据所述最小的关键帧编号在第一方向的第一预设帧数数据和所述最小的关键帧编号在第二方向的第二预设帧数数据拼接得到所述局部点云地图； 所述根据所述局部点云地图和所述点云数据得到所述满足预设精度条件的最优匹配位姿结果，包括：基于所述局部点云地图，利用预设的最近点迭代ICP算法优化所述点云数据，得到所述最优匹配位姿结果和所述最优匹配位姿结果对应的匹配得分，若所述匹配得分大于或等于预设分值，则判定所述最优匹配位姿结果满足所述预设精度条件。

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