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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种工业机器人三维视觉工作站坐标系标定及操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311353166.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人三维视觉工作站坐标系标定及操作方法是由王郑拓;杨波;傅建中;徐月同设计研发完成，并于2023-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人三维视觉工作站坐标系标定及操作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人三维视觉工作站坐标系标定及操作方法。方法包括：辨识工业机器人运动学模型，实施工业机器人与三维视觉相机的手眼标定以及三维视觉相机与单轴转台的标定，获得单轴转台、三维视觉相机和工业机器人之间的齐次变换矩阵；将待加工工件放置在单轴转台上，三维视觉相机拍摄待加工工件实施三维重建并识别加工特征，根据加工特征及齐次变换矩阵生成工业机器人加工路径完成待加工工件加工。本发明大大降低了标定难度，提高了标定准确度，可广泛应用于各类机器人工作站中，也可以推广到三维视觉相机与多轴转台的应用场合，具有十分广阔的市场应用前景，对提升制造业的数字化和智能化水平具有极其重要的现实意义。

本发明授权一种工业机器人三维视觉工作站坐标系标定及操作方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人三维视觉工作站坐标系标定及操作方法，其特征在于，包括： 1在由单轴转台1、三维视觉相机2、工业机器人3和工作站基座4组成的工业机器人三维视觉工作站上安装圆点标定板，圆点标定板安装在工业机器人3的末端；通过工业机器人3带动圆点标定板多次运动，并通过三维视觉相机2获取圆点标定板的二维图像和三维点云，同时获取工业机器人3的各关节角度值； 2建立圆点标定板的标定板坐标系，根据各个圆点标定板的二维图像和三维点云获取圆点标定板的标定板坐标系相对于三维视觉相机2的视觉坐标系的齐次变换矩阵； 3建立工业机器人3的工业机器人运动学模型，对工业机器人运动学模型进行辨识获得辨识后的工业机器人运动学模型，将步骤1中的工业机器人3的各关节角度值输入辨识后的工业机器人运动学模型中，计算获得工业机器人3的位姿参数，根据工业机器人3的位姿参数和步骤2中的圆点标定板的标定板坐标系相对于三维视觉相机2的视觉坐标系的齐次变换矩阵获得三维视觉相机2的视觉坐标系相对于工业机器人3的基座坐标系的齐次变换矩阵； 4卸下圆点标定板，将末端执行器安装于工业机器人3的末端，通过工业机器人3带动末端执行器多次以不同姿态运动至同一预设位置，每次当末端执行器移动至预设位置时，获取工业机器人3的各关节角度值，从而计算获得末端执行器的工具中心点相对于工业机器人3的法兰坐标系的坐标变换； 5在单轴转台1上倾斜放置一块平板，通过单轴转台1带动平板多次旋转，同时改变平板的倾斜角度，使用三维视觉相机2获取平板的点云数据，从而建立单轴转台1的转台坐标系，根据平板的点云数据建立单轴转台1的转台坐标系相对于三维视觉相机2的视觉坐标系的齐次变换矩阵；根据步骤3中的三维视觉相机2的视觉坐标系相对于工业机器人3的基座坐标系的齐次变换矩阵以及单轴转台1的转台坐标系相对于三维视觉相机2的视觉坐标系的齐次变换矩阵，计算获得单轴转台1的转台坐标系相对于工业机器人3的基座坐标系的齐次变换矩阵，最终完成单轴转台1的转台坐标系、三维视觉相机2的视觉坐标系和工业机器人3的基座坐标系之间的齐次变换矩阵的标定； 6将待加工工件放置在单轴转台1上，通过单轴转台1带动待加工工件旋转，在旋转过程中同时通过三维视觉相机2拍摄待加工工件的各个角度，三维视觉相机2拍摄时单轴转台1不旋转，从而对待加工工件进行三维重建获得待加工工件的三维模型并获取待加工工件的加工特征，根据待加工工件的三维模型和加工特征、末端执行器的工具中心点相对于工业机器人3的法兰坐标系的坐标变换以及单轴转台1的转台坐标系、三维视觉相机2的视觉坐标系和工业机器人3的基座坐标系之间的齐次变换矩阵生成工业机器人3的加工路径，从而实现工业机器人三维视觉工作站对待加工工件的加工操作。

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